基于解耦的柔性关节机械臂振动抑制方法研究.pdfVIP

第 32卷第 1期 机 电 工 程 Vo1．32No．1 2015年 1月 JournalofMechanical＆ElectricalEngineering Jan．2015 DOI：10．3969／j．issn．1001—4551．2015．01．002 基于解耦的柔性关节机械臂振动抑制方法研究水 戎新萍 ，张得礼 ，王小平 (南京航空航天大学机 电学院，江苏 南京 210016) 摘要：针对多自由度柔性关节机器人手臂残余振动抑制问题，对双杆机械臂关节耦合及振动抑制方法进行了研究，提出了基于解耦 的柔性关节振动抑制控制算法。首先 ，根据拉格朗Et方法建立了系统的动力学模型。然后，分析了关节间存在的相互作用力及关 节间的相互耦合对机械臂振动抑制的影响。利用模糊补偿控制方法对二 自由度柔性关节机械臂进行了模糊解耦，并在解耦的基础 上引入零振荡整形器(ZV整形器)对解耦后的各个单关节进行进一步控制，以抑制各臂杆由于关节刚度不足导致的残余振动。最 后 ，通过数值算例进行了仿真，验证了该算法的有效性。研究结果表明，加入解耦环节之后 ，两杆的相互干扰明显减弱，耦合度明显降 低，使该非线性系统近似成为线性系统，再通过零振荡整形器对各关节运动加以优化，使得机械臂的残余振动得到了有效的抑制。 关键词：机械臂；解耦控制；模糊控制；振动抑制 ；输入整形 中图分类粤：TH113．1；TP242 文献标志码：A 文章编号：1001—4551(2015)01—0014—07 Vibration suppression controlformanipulator withflexiblejointsbased on decoupling RONG Xin—ping，ZHANG De—li，WANG Xiao—ping (CollegeofMechanicalandElectricalEngineering，NanjingUniversityof AeronauticsandAstronautics，Nanjing210016，China) Abstract：Aimingattheproblemofresidualvibrationsuppressionofmulti—degreeoffreedomrobotantiwithflexiblejoints，thecouplingbe— wteenjointsandvibrationsuppressionoftwo—linkmechanicalarmwerestudied．Thevibrationsuppressioncontrolalgorithmforflexiblejoints basedondeeouplingwasproposed．Firstofall，thedynamicmodelofthewholesystem wasestablishedbytakingadvnatageoftheLagrange method．Then，theinteractionbetweenjointsandthevibrationsuppressionofmechnaicalarmaffectedbythemutualcouplingbetweenthe jointswereanalyzed．Secend，thecouplingbetweentheflexiblejointsofthemultipledegreesoffreedommanipulatorwaseliminatedbymak— ingtheuseoffuzzycontrolmethod．Tosuppresstheresidualvibrationofthearmduetothelackofrigidityofjoints，thezerovibrationshaper (ZVshaper)wasintroducedonthebasisofdecouplingtomakefurthercontrolofsing