基于超混沌数学规划的3SPS-1PS并联髋关节试验机分岔行为分析.pdfVIP

第 15卷 第6期 2015年2月 科 学 技 术 与 工 程 V01．15 No．6 Feb．2015 1671— 1815(2015)06—0038—04 ScienceTechnologyandEngineering ⑨ 2015 Sci．Tech．Engrg． 矿冶技术 基于超混沌数学规划的3SPS．1PS并联 髋关节试验机分岔行为分析 王松涛 程 刚 (中国矿业大学机电工程学院，徐州 221116) 摘 要 针对一种并联髋关节试验机运动分岔特性进行了分析。将高度非线性分岔方程组转化为数学规划分岔方程，从而 利用超混沌序列的 “遍历”特性，求解出数学规划分岔方程的全部解，改善了分岔方程组求解的收敛性及收敛速度；并以雅克 比矩阵行列式等于零为条件，采用单参数驱动方式对试验机分岔点进行了搜索；并对分岔点附近的路径进行 了跟踪。结果表 明在路径规划中综合考虑试验机的运动学、动力学及装配构型可以提高其稳定性。 关键词 超混沌 并联机构 髋关节试验机 分岔 中图法分类号 TG502．14； 文献标志码 A 并联髋关节试验机是为评价人工髋关节生物材 基于以上研究成果，采用超混沌序列方法，利用 料摩擦磨损特性而设计的，能够模拟复杂人体髋关 混沌的 “遍历性” 求出并联髋关节试验机在奇异 节的运动学和动力学性能，并能实现动态加载。其 点附近的全部解；并以此作为数值依据，对并联髋关 核心运动模块是一种 以空间对称 3SPS+1PS并联 节试验机的分岔行为进行分析。 机构为核心模块的并联髋关节试验机，其运动规律 1 运动学分析 是必须符合 ISO14242—1：—2002(E)人工髋关节假 体试验标准。工作频率要求为 1Hz，并施加动态载 3SPS+1PS并联髋关节试验机的拓扑结构图如 荷 ，动态载荷范围是 1500～3000N。由于试验机 图1所示，该机构 由3个 SPS驱动杆 厶(i=1，3， 为高度非线性系统，并且工作在高速、重载荷条件 5)、1个 PS驱动杆件 f，动平台m及定平台 构成。 下，因此需要试验机在运动过程中出现运动分岔时， 动平台上三个球铰点中心a(i=1，2，3)构成一个 将造成电机烧毁，甚至重大的人员受伤事故。 正三角形 △0la2a3，其边长为f，△nla2a3的中心为 并联髋关节试验机的核心运动模块为 3SPS一 0。定平台上三个球铰点中心A(i=1，2，3)也构成 1PS并联机构。并联机构在奇异位置处雅可比矩阵 正三角形 △A1AA3，其边长为L，△A1A2A3的中心为 降秩，将获得或失去一个或几个局部 自由度 ，从而使 0。建立定平台坐标系0一XYZ，设其坐标原点0位于 机构运动行为分岔失控 J。在进行分岔分析时，需 AAAA，的中心，Y轴指向A点，轴平行于AA：指 要求解并联机构在奇异点附近的全部构型进行求 向4／，z轴 由右手螺旋法则进行确定。在动平台上建 解，其中求解方法包括数值法及解析法。常用的数 立动坐标系。一xyz中，设其坐标原点0位于 Aaaa， 值法有同伦方法 ’、优化算法 j、规划算法 等数 的中心，初始位姿时动坐标系 o．xyz与定坐标系 值方法。数值方法在求解全部解时，是否得到了全 0一XYZ平行。3个边缘驱动杆件与定、动平台用球副 部解 目前还不能给出严格的证 明。解析方法有吴消 连接 ，连接动、定平台中心的驱动杆 Z上端 由球副 元法 、直接解析法 等，解析法能够准确的求解 s连接于点0，下端垂直固定于点0，且4个驱动杆件 出全部解 ，但是当机构复杂时，建模过程及求解过程