浅谈步进电机一体化控制系统的设计.pdfVIP

霆盟蛆， 浅谈步进电机一体化控制系统的设计 姬红英 (商丘市梁园区环境保护局，河南商丘476000) 情要】本文讨i分了—种以最少参数确定一条圆孤赖述的插滓卜方法和步迸电机变频讽速的方法。步进电枳控制系统的开发采用了软硬件协 两仿真的方法，可以有效地减少系统开发的甩期和戍拳。 跨i睦阐步进电机控制系统；插补算法；变额调速；软硬件协同仿真 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。 控制系统。3)无刷，电动机本体部件少，可靠性高。4】易于起动，停 在非超载的情况下，电机酌转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率 止，正反转及速度响应性好。5)停止时可有自锁能力。6}步距角可在 和脉冲数，而不受负载变化的影响，即给电机加—个脉；中信号，电机厕1 大范围内选择，在小步距情况下，通常可以在超低转速下高转距稳定运 转过—个步距角。这一线性关系的存在，加上步进电机只有周期性的误 行，通常可以不经减速器直接驱动负载。7)速度可在相当宽范围内平 差而无累积误差等特点。使得在速度、位置等控制领域用步进电机来控 滑调节，同时用一台控制器控制几台步进电动机可使它们完全同步运 铸交的非常的简单。 行。8)步迸电动机带惯性负载能力较羞。9)由于存在失步和共振，步 虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能象普通的直流 迸电机的加减速方法根据弄U用状态的不同而复杂化。1o)需要专用的伺 电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电 服控制器控制，不能直接使用普通的交直流电源驱动。 路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机 3系统软硬饽协同设计 械、电机、电子及计算机等许多专业知识。 软硬件协同设计是指对系统中的软硬件部分使用统一的描述和工 1圆弧插补改进算法 具进行舞诚开发，可完成全系统的设计验证并跨越软硬件界面进行系统 逐点比较插补算法因其算法简单、易实现目最大误差不超过一个 优化。软硬件协同溺斗理论首先是系统的描述方法。目前广泛采用的硬 脉冲当量，在步进电饥的位置控制中应用的相当广泛。圆弧插补中，为 件描述语言是否仍然有效?如何来定义—个系统级的软件功能描述或硬 了确定一条圆弧的轨迹，可采用：给出圆心坐标、起点坐标和终点坐 件功能描i2昀迄今为止，尚没有—个大家公认的且可以使用的系统功能 标绐出半径、起点和终点坐标给出圆弧的三点坐标等。在算法实现时 描述语言可供设计者使用。其次是这—全新的设计理论与已有的集成电 这些参数若要存放在单片机内部资源有限的数据存储器(RAM)中。 路设计理论之间的接口。可以预见，这种全新的设计理论应该是现有集 如果要经过复杂的运算才能确定一段圆弧，不但给微处理器带来负担， 成电路设计理论的完善，是建立在现有理论之上的一个更高层次的设计 而且要经过多步运算，往往会影响到算法的精确度。因此选取一种简单 理论，它与现有理论一起组成了更为完善的理论体系。在这种假设下， 且精确度高的插补算法是非常必要的。 这种设计理论的输出就应该是现有理论的输入。 ’逐点比较法的象限原理： 这种全新的软硬件协同设计理论将如何确定最优性原则。显然， 1)分别处理法。四个象限的直线插补，会有4组计算公式，对于 沿用以往的最优性准则是不够的。除了芯片设计师们已经熟知的速度、 4个象限的逆时针圆弧插补和4个象限的顺时针圆弧插补，会有8组计 面积等硬件优化指标外，与软件相关的如代码长度、资源利用率、稳定 算公式。 性等指{示也必须由设i千者认真地加以考虑。 ’ C霸 如阿对这样的一个包含软件和硬件的系统的功能进行验证。除了 验证所必须的环境之外，确认设计错误发生的地方和机理将是一个不得