球杆系统综合实验指导书12-10-11.pdfVIP

球杆系统GBB1004实验指导书 合肥工业大学电气与自动化工程学院 专业中心实验室 1 目录 球杆系统说明 4 1 系统简述 4 2 电气部分 5 3 软件实现 6 实验一 球杆系统的数学模型 7 1.1 实验目的 7 1.2 实验原理 7 1. 传递函数 9 2. 状态空间方程 9 1.3 实验内容 9 1.4 实验设备 9 实验二 球杆系统的数字 P 控制器设计 10 2.1 实验目的 10 2.2 实验原理 10 2.3 实验设备 11 2.4 实验内容 11 实验三 球杆系统的数字 PD 控制器设计 13 3.1 实验目的 13 3.2 实验原理 13 3.3 实验设备 14 3.4 实验内容 14 实验四 球杆系统的数字 PID 控制器设计 15 4.1 实验目的 15 4.2 实验原理 15 4.3 实验设备 16 4.4 实验内容 16 实验五 根轨迹算法设计球杆系统控制器 17 5.1 实验目的 17 5.2 实验原理及内容 17 5.3 实验设备 17 实验六 频率响应法设计球杆系统控制器 18 6.1 实验目的 18 6.2 实验原理及内容 18 6.3 实验设备 18 2 实验七 球杆系统在 Matlab Simulink 环境下的实时控制 19 7.1 实验目的 19 7.2 实验原理 19 7.3 实验内容 24 7.4 实验设备 24 附：IPM MOTION 实验程序使用说明 25 3 球杆系统说明 1 系统简述 球杆系统 （Ball Beam ）是为自动控制原理等基础控制课程的教学实验而设计的实 验设备。该系统涵盖了许多经典的和现代的设计方法。这个系统有一个非常重要的性质—— 它是开环不稳定的。不稳定系统的控制问题成了大多数控制系统需要克服的难点，有必要 在实验室中研究。但是由于绝大多数的不稳定控制系统都是非常危险的，因此成了实验室 研究的主要障碍。而球杆系统就是解决这种矛盾的最好的实验工具，它简单、安全并且具 备了一个非稳定系统所具有的重要的动态特性。 整个装置由球杆执行系统、控制器和直流电源等部分组成。该系统对控制系统设计来 说是一种理想的实验模型。正是由于系统的结构相对简单，因此比较容易理解该模型的控 制过程。 球杆执行系统 （如图1 所示）由一根V 型轨道和一个不锈钢球组成。V 型槽轨道一侧 为不锈钢杆，另一侧为直线位移电阻器。当球在轨道上滚动时，通过测量不锈钢杆上输出 电压可测得球在轨道上的位置。V 型槽轨道的一端固定，而另一端则由直流电机 （DC motor ）的经过两级齿轮减速，再通过固定在大齿轮上的连杆带动进行上下往复运动。V 型 槽轨道与水平线的夹角可通过测量大齿轮转动角度和简单的几何计算获得。这样，通过设 计一个反馈控制系统调节直流电机的转动，就可以控制小球在