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基于LuGre模型的电液伺服系统摩擦力矩动态补偿.pdf

《机床与液压》0((, L W= L0 · · A@ 基于!#$% 模型的电液伺服系统摩擦力矩动态补偿 吴盛林,刘春芳 (哈尔滨工业大学机电工程学院,’((() 摘要:摩擦力矩是影响电液伺服系统低速性能的主要因素。本文分析了摩擦特性,并采用一种新的摩擦模型 ( 摩擦模 !#$% 型)对系统中的摩擦力矩进行了动态实时补偿的仿真研究。为设计高精度、超低速电液伺服系统提供了途径。 关键词:伺服系统;摩擦模型;动态补偿;仿真 中图分类号: 文献标识码: 文章编号: ( ) )*+, - (( . ,// 0((, 0 . (1+ . , !#$%#’ ()’*+#$ ,+-.’/*%#’ 0 12.$%#$ . 3)4*52#$ 6.7 6)/%.+/ 8*/.4 ’ 95:. !#$%#’ ;4.2 2 34%56785,!8 945:;56 ( , ) 34==7 =: %4;?$=58 @5685%%$856 A;$B85 C5D?8??% =: )%45=7=6E ’((( =/%*$% :F$8?8=5 8D =5% =: ?4% G$8H;$E :;?=$ I484 J%6$;J% ?4% G%$:=$H;5% =: 4EJ$;78 D%$K= DED?%H ;? 7=I DG%%J L )4% :$8?8=5 4;$;?%$8DM ?8 85 ?4% %7%?$8 . 4EJ$;78 D%$K= DED?%H 8D ;5;7EN%J , ( ) , ;5J ?4%5 ; 5%I :$8?8=5 H=J%7 !#$% :$8?8=5 H=J%7 8D ;J=G?%J I484 ;5 JE5;H87E =HG%5D;?% ?4% :$8?8=5 =: ?4% %7%?$8 . 4EJ$;78 D%$K= DED?%H %K%$E ?8H% L )4%5 ?4% D8H7;?8=5 8D ;$$8%J =5 L -5J 8? =::%$D ; 5%I I;E :=$ J%K%7=G856 5%I ?EG%D =: %7%?$8 . 4EJ$;78 D%$K= DED?%HD I8?4 4864 G$%8D8=5 ;5J 7?$; . 7=I DG%%J L .)?4/:3%$K= DED?%H;F$8?8=5 H=J%7;OE5;H8 =HG%5D;?8=5 ! 引言 当负载一定时,常采用摩擦力矩! 与转速 的关系如 ! 电液位置伺服系统的精度尤其是低速、超低速时 图 所示。在边界润滑条件下,摩擦力矩呈现下降特 的精度的提高受到以摩擦力矩为主的扰动力矩的影响。 性,也叫负阻尼特性。而在液体润滑条件下,摩擦力 而摩擦

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