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基于LuGre模型的电液伺服系统摩擦力矩动态补偿.pdf
《机床与液压》0((, L W= L0 · ·
A@
基于!#$% 模型的电液伺服系统摩擦力矩动态补偿
吴盛林,刘春芳
(哈尔滨工业大学机电工程学院,’((()
摘要:摩擦力矩是影响电液伺服系统低速性能的主要因素。本文分析了摩擦特性,并采用一种新的摩擦模型 ( 摩擦模
!#$%
型)对系统中的摩擦力矩进行了动态实时补偿的仿真研究。为设计高精度、超低速电液伺服系统提供了途径。
关键词:伺服系统;摩擦模型;动态补偿;仿真
中图分类号: 文献标识码: 文章编号: ( )
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! 引言 当负载一定时,常采用摩擦力矩! 与转速 的关系如
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电液位置伺服系统的精度尤其是低速、超低速时 图 所示。在边界润滑条件下,摩擦力矩呈现下降特
的精度的提高受到以摩擦力矩为主的扰动力矩的影响。 性,也叫负阻尼特性。而在液体润滑条件下,摩擦力
而摩擦
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