基于LuGre模型的电液伺服系统摩擦力矩动态补偿.pdfVIP

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2015-08-18 发布于重庆
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基于LuGre模型的电液伺服系统摩擦力矩动态补偿.pdf

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基于LuGre模型的电液伺服系统摩擦力矩动态补偿.pdf

《机床与液压》0((, L W= L0 · · A@ 基于!#$% 模型的电液伺服系统摩擦力矩动态补偿吴盛林，刘春芳（哈尔滨工业大学机电工程学院，’(((）摘要：摩擦力矩是影响电液伺服系统低速性能的主要因素。本文分析了摩擦特性，并采用一种新的摩擦模型（摩擦模 !#$% 型）对系统中的摩擦力矩进行了动态实时补偿的仿真研究。为设计高精度、超低速电液伺服系统提供了途径。关键词：伺服系统；摩擦模型；动态补偿；仿真中图分类号：文献标识码：文章编号：（） )*+, - (( . ,// 0((, 0 . (1+ . , !#$%#’ ()’*+#$ ,+-.’/*%#’ 0 12.$%#$ . 3)4*52#$ 6.7 6)/%.+/ 8*/.4 ’ 95:. !#$%#’ ;4.2 2 34%56785，!8 945:;56 （，） 34==7 =: %4;?$=58 @5685%%$856 A;$B85 C5D?8??% =: )%45=7=6E ’((( =/%*$% ：F$8?8=5 8D =5% =: ?4% G$8H;$E :;?=$ I484 J%6$;J% ?4% G%$:=$H;5% =: 4EJ$;78 D%$K= DED?%H ;? 7=I DG%%J L )4% :$8?8=5 4;$;?%$8DM ?8 85 ?4% %7%?$8 . 4EJ$;78 D%$K= DED?%H 8D ;5;7EN%J ，（）， ;5J ?4%5 ; 5%I :$8?8=5 H=J%7 !#$% :$8?8=5 H=J%7 8D ;J=G?%J I484 ;5 JE5;H87E =HG%5D;?% ?4% :$8?8=5 =: ?4% %7%?$8 . 4EJ$;78 D%$K= DED?%H %K%$E ?8H% L )4%5 ?4% D8H7;?8=5 8D ;$$8%J =5 L -5J 8? =::%$D ; 5%I I;E :=$ J%K%7=G856 5%I ?EG%D =: %7%?$8 . 4EJ$;78 D%$K= DED?%HD I8?4 4864 G$%8D8=5 ;5J 7?$; . 7=I DG%%J L .)?4/：3%$K= DED?%H；F$8?8=5 H=J%7；OE5;H8 =HG%5D;?8=5 ! 引言当负载一定时，常采用摩擦力矩! 与转速的关系如 ! 电液位置伺服系统的精度尤其是低速、超低速时图所示。在边界润滑条件下，摩擦力矩呈现下降特的精度的提高受到以摩擦力矩为主的扰动力矩的影响。性，也叫负阻尼特性。而在液体润滑条件下，摩擦力而摩擦