机械臂惯性矩阵的并行计算.pdfVIP

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19 5 机器人 ROBOT Vol. 19, No. 5 1997 9 Sept. , 1997 0 a 邹建奇 尹朝万 ( 130025) ( 110015) 张京军 陆佑方 ( 130025) ( ) , ( ) , 560 3 O n PUMA . , , , , 1 , . , . [ 6] , . , , [ 1] [ 2] . Composite Ri id-Body Composite Ri id-Body Spatial Inertia . , . Composite Ri id-Body , Lee Chan [ 3] Amin-Javaher i Orin[ 4, 5] . Lee Chan , - . [ 4] , M odified Row Sw eep VLSI Systolic , , n O( lo 2 ) , O( n) . , , . . [ 5] , / 2 n n n n O( nlo 2 ) ; n( n- 1) / 2lo 2 O( lo 2 ) . [ 6] 2 Fijany Bejczy Composite Ri id-Body Spatial Inertia , O( n ) . Vuskovic Lian [ 7] , , . , . , , [ 1] a 0 . 1996- 10- 22 19 5 : 345 , . 2 Zhen Hemami[ 8] Euler , . , , , , . , . 2. 1 , , 3 . , , [ 9] M odified Denavit-Hartenber . i, X i , Yi , Zi , x i, yi ,z i . i A i X i, Yi , Zi x i, yi ,z i ,A i- 1x i , y i,z

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