移动型3_UPU并联机构静态稳定性分析.pdfVIP

研究与分析　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 ·机械研究与应用 · 移动型 3 - UPU并联机构静态稳定性分析 崔群凤 (武汉职业技术学院 电信学院 ,湖北 武汉 　430074 ) 摘 　要 :使用最小势能原理 ,对刚性支撑 3 - U PU 并联机构进行了静态稳定性分析 。稳定性分析中 ,将并联机构的连 杆分解为包含油液在内的三部分 ,通过建立并联机构的 L agrange势能函数 ,得到反映机构静态稳定性的 H e s sian矩阵 ,并由此提出了机构不同稳定性状态的比较判据 。分析和计算表明 ,在工作空间中 ,移动型 3 - U PU 并联机构在由几何构型所确定的工作空间中的静平衡基本上稳定 。 关键词 :移动型 3 - U PU 并联机构 ; H e ssian矩阵 ; 静态稳定性 ; 大洋采矿 中图分类号 : TP13　　　　　　文献标识码 : A 　　　　　　文章编号 : 1006 - 44 14 (2009) 04 - 0032 - 04 Sta tic stab ility ana ly sis of tran sla tiona l 3 - UPU para llel m echan ism Cu i Qun - feng ( Telecom dep a rtm en t of W uhan voca tiona l and techn ica l colleg e, W uhan H ubei　430074, Ch ina) A b stract: App lied p rincip le of m in im um poten tial energy, L agrange potential energy function and H e ssian m atrices u sed to analyze static stab ility of tran slational 3 - U PU p arallel m echan ism ( PM ) w ith rigid link s are formu lated. In analysis, each link of PM is dissected in to three p arts in wh ich o il is included. A criterion according to H e ssian m atrice s is p ut forward and can be u sed to comp are static stab ility in differen t balance configu ration. A s compu tation shown, stab ility can be realized in al mo st all work sp ace of the tran slational 3 - U PU PM. Key words: tran slational 3 - U PU p arallel m echan ism ; H essian m atrix; static stab ility; deep - sea m in ing ) 1　概 　述 P为移动副 连杆并联连接 ,如图 1所示 。当满足一 作用在并联机构上的力和力矩与驱动部件的力 定条件时[ 3