第一章鲁棒控制理论与设计绪论.pdfVIP

第一章 绪论 第一章 绪论 1.1 控制理论研究现状、存在问题及新发展 1.1.1 研究现状及存在问题 控制理论的研究经历了 20 世纪 40 年代的古典频域法，到 60 年代的现代控制理论，再到 20 世 纪末发展至今的后现代控制理论。同时伴随着线性系统方法与非线性系统方法、频域法和时域法等 的横向发展过程[11]，控制问题的研究一直套用 “建立被控对象的数学模型、分析系统的数学模型、 依靠模型设计控制律”的模式。被控对象的模型、性能指标和算法是问题研究的核心，并成为控制 理论发展的基础。与此同时也带来了不可回避的问题，表现在：对模型的依赖越来越强；由于各类 不同的数学模型、不同的性能指标引起的分析设计算法不同，控制理论产生了越来越多的分支，而 且算法和分析设计方法越来越复杂，甚至只针对某类模型的指标有效，而普遍意义不大。 许多学者注意到这一问题，早在 1977 年，P.Eykhoff就指出[2]，“与自动控制直接有关的应用中， 存在的难题是估计与控制问题的配合”。他在此首次提出建模与控制的一体化问题。我国学者韩京清 也从另外的角度认识到：要想解决鲁棒性问题，需要摆脱数学模型的约束[7] 。控制理论的研究缺乏 提纲挈领的理论方向作为指导，似乎对每一类型的控制问题都要研究如何应用新颖的技巧和特殊的 算法，这种“虚假繁荣”的现象人们称为“模型灾难”和“算法灾难”。 “算法灾难”和 “模型灾难”表面上给控制理论带来了繁荣的局面，但实际上却使研究陷入了尴 尬的境地，并使得像控制系统计算机辅助设计(CCAD)、控制系统计算机仿真等相关学科也举步维艰。 在这种情况下，迫切需要用新思想、新观念来突破目前过分依赖模型的模式和传统的研究设计方法， 并借鉴相关学科的理论与技术，从基础理论出发，引入具有原创性的研究方向，将控制理论发展推 向一个崭新的阶段。 1.1.2 研究发展新方向 由于上述问题，研究工作两个方向展开[7] ：一个方向是始于 20 世纪 90 年代初的H ∞建模或适合 控制的建模，从一开始它就强调以控制作为系统辨识的最终目的。它从一个全新的角度研究稳定的 LTI(线性时不变系统) 的辨识问题，考虑在最差情况下如何得到系统的名义模型及估计模型的不确定 性误差上界，以适应鲁棒控制的需要。鲁棒辨识是一种真正适合控制的辨识方法。但辨识与控制的 结合是一个非常复杂的问题，不但需要深厚的数学知识，而且也同样带来许多新的问题，Gevers认 为辨识与控制的配合是控制理论研究中的一个新的挑战。 第二类研究方向是寻找更强有力的理论框架和有效的计算方法来覆盖 目前的各类分支，即研究 控制理论统一问题。尤其是针对目前高维非线性系统和不确定系统的复杂性，学者们希望在汲取计 算流体力学、计算物理学和其它相关学科的精髓的基础上，能从系统的最基本物理特性―稳定性入 手，研究能统一表示系统各类特性的基本定律，并由此推导出能表示系统各类特性的最基本方程。 在此基本定律和基本方程的基础上，研究目前各类控制问题的统一数学描述和求解算法，借用计算 机的强大计算功能，来做系统分析和控制器设计，并研究物理系统的新的性质和特征，发现新的定 1－1 第一章 绪论 [7] 理，这门新兴的学科被称为“计算控制论” 。其研究目的在于统一目前控制论中繁杂的分支和众 多的算法,利用计算技术更好地分析物理系统的最基本运动特性，更好地研究控制系统特性，设计性 能更优越的控制器。不过，由于刚刚起步，因此，目前的研究还只限于学科框架研究和基础理论的 研究。另外，还有无模型控制器、鲁棒自适应控制等都对这方面作了积极的探索和研究。 1.2 基于 LYAPUNOV 函数的系统耗散性研究现状 稳定性是系统最基本的特性，对于稳定问题的研究是最重要的基本问题。20 世纪 40 年代Lur’e、 Postnikov等人将Lyapunov理论应用与解决实际控制工程问题相结合，可是提出的稳定性准则仅限于 小系统的应用。20 世纪 60 年代Popov[8,9]、Yakubovich[10,11]等利用正实引理简化Lur’e问题，并给出 利用图形求解的方法，产生了Popov判据。这判据可以应用于低阶非线性系统，但不