自适应卡尔曼滤波法在斜拉桥施工中的应用.pdfVIP

第 36 卷 第 8 期 人 　民　长 　江 Vol . 36 ,No . 8 2 0 0 5 年 8 月 Yangtze 　River Aug. , 　2005 ( ) 　　文章编号 :1001 - 4179 2005 08 - 0050 - 02 自适应卡尔曼滤波法在斜拉桥施工中的应用 1 ,2 2 1 姜 天 华 　刘 　嘉 　朱 红 兵 ( 1. 武汉科技大学 城市建设学院 ,湖北 武汉 430070 ; 　2 . 武汉理工大学 土木工程与建筑学院 ,湖北 武汉 430070) ( ) 摘要 :在应用标准卡尔曼滤波法处理斜拉桥施工控制误差时 ,如果施工动态噪声 如施工误差等 的方差 、协方 差估计误差较大时容易使结果产生发散现象 ,导致状态估计的不可信 。针对这种现象 ,采用了自适应卡尔曼滤 波法 。该方法可以在对观测数据进行滤波的同时 ,实时地对未知的或不确切的系统模型参数和噪声的统计特 性进行适当的估计和修正 , 以补偿滤波中对动态噪声方差或协方差估计的不足 , 以减弱模型误差的影响 ,使滤 波结果更接近于实际。通过仙桃汉江公路大桥主桥的应用证明该方法是可行的。 关 　键 　词 : 自适应卡尔曼滤波法 ; 施工控制 ; 工程算例分析 ; 斜拉桥 中图分类号 : U448. 27 　　　文献标识码 : A 　　在大跨径斜拉桥的实际施工中 ,虽然可采用各种施工计算 气象预测 ,所以将 自适应卡尔曼滤波法应用到斜拉桥的施工控 方法算出各施工阶段的悬臂端标高 、挠度及斜拉索索力值 ,但按 制中应该有很好的适用价值和应用前景 。 这些理论值进行施工时 ,结构的实际变形却未必能达到预期的 1 　建立误差控制的自适应卡尔曼滤波模型 结果 ,其主要原因是由于设计时所采用的诸如材料的弹性模量 、 构件 自重等设计参数 ,与实际工程中所表现出来的参数不完全 卡尔曼滤波的实质是从被噪声( ) 如施工误差 污染的信号中 一致而引起的;或者是由于施工中的立模误差 、测量误差 、观测 提取真实的信号 ,估计出系统的真实状态 ,然后用估计出的状态 误差等 ;或者两者兼而有之 。这些误差随着斜拉桥悬臂的不断 变量 ,按确定性的控制规律对系统进行控制 。因此采用卡尔曼 加伸而逐渐累积 ,如不加以及时有效地控制和调整 ,主梁标高 、 滤波法对斜拉桥施工误差进行控制是比较适宜的。 斜拉索索力最终将显著地偏离设计 目标 ,造成合拢困难 ,并影响 1. 1 　自适应卡尔曼滤波模型的状态方程和量测方程 成桥后的内力和线形 。处理这些施工误差时 , 目前常用的方法 对悬臂施工的大跨径斜拉桥 ,可将悬臂端标高作为状态变 有参数识别法 、影响矩阵法 、灰色预测法 、曲线修正法以及卡尔 量 ,对于已施工的第 ( k - 1) 节段及待施工的第 k 节段 ,建立悬 曼滤波法等 ,这些方法各有