二自由度云台的机器视觉控制.pdfVIP

第39卷第 l0期 光电工程 v01．39．No．1O 2012年 10月 Opto—ElectronicEngineering 0ct．20l2 文章编号：1003—501x(2012)l0—0135—08 二 自由度云台的机器视觉控制 孙鹏飞 一，郭喜庆 ，杨敬娴 1,2 (1．中国科学院光电研究院，北京 100094； 2．中国科学院研究生院，北京 100049) 摘要：本文建立了基于机器视觉反馈的云台控制模型，并通过相邻帧间的 目标位置预测来简化搜索算法，实现快 速高效的视觉云台对运动 目标的连续跟踪。在制定系统空间转角输入量的控制策略中，简化了控制模型并对产生 的偏差量进行了分析。结果表明，简化后的控制算法能够实现快速反馈和像面调整，在 25帧／秒时实现对运动 目 标稳健跟踪，且跟踪精度高于传统算法；在 目标速度2rrds、相机6O帧／秒时，改进算法实现 了对运动 目标的连续 跟踪。同时提 出了立体视觉系统模型及其在云台控制中的应用，通过像面坐标获取空间位置信息以规避 目标跟丢 现象。 关键词：视觉伺服控制；立体视觉； 目标跟踪 中图分类号 ：TP242．6；TH691．9 文献标志码：A doi：10．3969~．issn．1003．501X．2012．10．022 Controllingof2一DOFPZTwithM achineVision SUNPeng．fei一，GUOXi．qing ，YANGJing．xian， (1．Acadamyofoptical-electric，ChineseAcadamyofScience，Beijing100094，China； 2．GraduateSchoolofChineseAcadamyofScience，BeOing100090，China) Abstract：Avision—controlledmodelfortwoDegreesofFreedom (2一DOF)PZTisestablished，andthroughtheanalysis ofthertackedobject’Slocationontheimageplanesofadjacentframestakenbythecameras，werealizeahighefficiency andtime—savedaimsurveillance．AlternativefunctionsaretakentodepicttheinputanglethatadjuststhePZTtortackthe movingobject．ItisofundthathtedeviantbroughtinbyhteapproximatemodelCallbeneglectedcomparedtothe accuratemode1．Thelocation—feedbackmethodimprovestheefficiencyofaim—searching．Theresultsdemonstratethat with25framespersecond，thecameraisabletortacktheobjectwithlowerlocationdeviant，comparedwiththeorigina1． Evenwhentheobject’Sspeedincreasesto2rrds，itcouldalsostablyrtacktheobject．Abinocularvisionmodelis proposedforthecontrollingsystem，anditcanavoidtheobject—lossareaduringthetracking． Keywords：visualservocontrol；Stereovision