机器人-三维扫描系统联合扫描及其工业应用.pdfVIP

维普资讯 第34卷第2期 光电工程 Vo1．34，No．2 2007年2月 Opto—ElectronicEngineering Feb，2007 文章编号：1003—501x(2007)02—0015—07 机器人一三维扫描系统联合扫描及其工业应用 李剑峰 ，朱建华 。，汤 青 2，陈 力 。，徐 敏 。，郭永康 。 (1．四川大学 物理科学与技术学院，四川 成都 610064； 2．廊坊智通机器人系统有限公司，河北 廊坊 065001) 摘要：一种由便携式三维激光扫描仪和六 自由度工业机器人组成的机器人一三维扫描系统可以多角度多方位的获取 物体表面的三维信息。针对激光扫描系统和机器人的两种不同组合方式，提出了一种新的确定机器人和激光扫描 系统住姿关系的标定方法．该方法使用半径已知的球体作为参照工具，利用扫描系统投射 出的线激光与球体的相 交线拟合圆来恢复球心以及扫描整个球面拟合球心分别标定了扫描仪与机器人的旋转和平移关系，从而使机器人 能够与扫描仪一起完成扫描任务。同时，将该机器人一三维扫描系统应用于工业加工中，可以实现在线测量、加工 一 体化。使用此系统成功地进行了吉他扫描，并利用得到的扫描数据对吉他进行了精确的边缘加工。实验结果证 明，该机器人一三维扫描系统具有测量精度高及稳定性好的特点。 关键词：激光测量：机器人视觉；便携式三维激光扫描系统；标定；工业加工 中图分类号 TP85l 文献标识码：A Scanningmethodofrobot-3D scannersystem anditsindustrialapplication LIJian．feng’ ZHUJian．hua’，TANGQin。一，CHENLi。，XUMin’，GUOYong．kang。 ， (1．InstituteofinformationOptics，CoHegeofPhysicalSciencesandTechnology,SichuanUniversity， Chengdu610064，China；2IntersmartTechnoloygCo．，Ltd,Langfang065001，China) Abstract：Arobot-3Dscannersystemcomposedofapotable3Dlaserscanneranda6-DOF(DegreeofFreedom)robot， canacquirethe3-Dinformationoftheobjectsurfacefrommultipleanglesanddirections．Fordifferentcombiningways oftheportable3D laserscannernadtherobot，anewcalibrationapproachfordeterminingtheposeofthescannerandthe robotisproposed．Byusingacriterionspherewithknowndiametersas calibrationtool，therotationmatrixna dtrna slation vectorofthe3D laserscannerrelativetotherobotcanbedeterminedbyfittingthecircleproducedbythecrossoflaser linenadsphereandfi~ingthewhole