光电经纬仪中双电机同步控制技术.pdfVIP

第41卷第 1期 光电工程 Vo1．41，NO．1 2014年 1月 Opto—ElectronicEngineering Jan．2014 文章编号：1003—501X(2014)01—0001—05 光电经纬仪中双电机同步控制技术 唐 涛 ，张 桐 ，杜俊峰 ，黄永梅 ， 付承毓 r，任 戈 ，张孟伟 ，2 (1．中国科学院光电技术研究所 ，成都 610209； 2．中国科学院光束控制重点实验室，成都 610209) 摘要：在光电经纬仪设备的水平轴系中实现 了双电机的直接驱动控制。建立刚性连接下双电机的直接驱动模型， 与单电机驱动相比：双电机与单电机的控制特性的谐振频率几乎是一致的，而双电机反谐振频率是单电机驱动的 1．414倍，因此双电机具有比单电机驱动 良好的控制对象特性。由于双电机采用了刚性连接 ，其速度 已经同步了。 提出了电流跟随控制方法实现力矩同步的控制算法。具体就是以其中任何一个电机作为主电机，另外一个电机作 为从电机跟踪主电机的反馈电流，而速度反馈直接到主电机上。实验结果表明理论分析的有效性，在跟踪轨迹为 0．01。／s的直线，位置随机误差为0．0119”。 关键词：双电机；同步控制；电流跟随；反谐振；直接驱动 中图分类号：V237．5 文献标志码：A doi：10．3969／j．issn．1003—501X．2014．叭．001 TwoM otorsSvnchr0nizati0nControlforPhotoelectricTheodolite TANG TaO，一。ZHANG Tong，一，DU Junfeng，一，HUANGYongmei-， FU Chengyu，．，REN Ge．，ZHANGM engwei’ (1．InstituteofOpticsandElectronics，ChineseAcademyofSciences，Chengdu610209，China； 2．TheKeyLabofBeamControl，ChineseAcademyofSciences，Chengdu610209，China) Abstract：Itisvery importanttousetwomotorssynchronizationcontrolinphotoelectrictheodolitetrackingcontrol system ．First，thedirectdrivefunctionofwt omotorsismodeled．Comparedwithsinglemotordirectcontrolsystem ，the resonancefrequencyofwt omotorscontrolsystemsisthesame，whiletheanti·resonancerfequencyoftwomotorcontrol system is1．414timesthanthoseofsingmotorsystem．Becauseofhardcouplingfordirectdrive，thespeedoftwomotor ofthesystem isthesame，andthesynchronization oftorqueformotorsiscritica1．Thecurrentmaster-slavecontrol techniqueiseffectivetosynchronizethetorque，inwhichthecurrentloopofthemastermotorsistrackedbytheother slavemotor．Thespeedfeedbackintotheinputofcurrentloopofthemastermoto