基于可重构硬件的算法融合道路检测方法.pdfVIP

维普资讯 第33卷第2期 光 电工程 Vo1．33，No．2 2006年2月 Opto—ElectronicEngineering Feb，2006 文章编号：1003—501X(2006)02—0132—06 基于可重构硬件的算法融合道路检测方法 王永明，王友仁，姚 睿，张 砦 (南京航空航天大学 自动化学院，江苏 南京 210016) 摘要：针对传统道路检测算法难以保证在各种道路环境下都有很好的检测性能，提出了双层算法 融合的道路检测方法，设计 了基于可重构硬件的道路检测系统，给出了衡量道路边缘检测效果的 道路检测算法评估条件。试验结果表明，该方法具有检测性能佳、鲁棒性好、处理速度快、自适 应性强等优点，具有较大的实用价值 关键词：智能车辆：视觉道路检测；算法融合；可重构硬件；自适应 中图分类号：TP391，U4l2 文献标识码：A Roaddetectionmethodbasedonalgorithm fusion andrecOn|ig『urabIehardware W ANG Yong—m ing，WANGYou—ren，YAO Rui，ZHANGZhai (CollegeOfAutomationEngineering，NanjingUniversityof AeronauticsandAstronautics，Nanjing2IO0I6，China) Abstract：Traditionalroaddetectionalgorithm couldnotbefitforallkindsofroadconditions，Inorder tosolvetheproblem，theroaddetectionmethodofdoublelayersalgorithm fusionisputforward．For realizing theself-adaptive and real—time lane detection，the system ofroad detection based on reconfigurablehardwarewasdesigned．Inordertoachievethebestmatchingbetweenalgorithm and roadscenes，theevaluatingconditionofalgorithm andcalculatingformulawerepresentedofrappraising theeffectofroaddetection．Experimentalresultsdemonstratethatthistechniquehashighaccuracy， goodrobustness，fastprocessingspeed，strongadaptabilityandhighpracticability． Keywords：Intelligentvehicle；Visionroaddetection；Algorithm fusion；Reconfigurablehardware； Self-adaptive 引 言 基于视觉的道路检测技术是 目前智能车辆导航方法的研究热点之一。根据已有研究成果，这种检测技 术主要有两种途径…：一种是整体路面法，通过区域检测方法来实现，主要是研究整个路面的构造算法； 另一种是利用道路边缘或分道线的识别来实现道路的检测。后一种方法具有简单实用、能适应现有高速公 路结构化环境的特点，与基于整体法的道路识别技术相比，这种道路检测方法具有更快的图像处理速度和 更好的实时性。 众所周知，道路环境是千变万化的，道路场景、环境的变化影响了道路细节特征在整个图像中的突出 程