基于贝叶斯推理时空交互式多视角目标跟踪.pdfVIP

第38卷第2期 光 电工程 、，o1．38．NO．2 20l1年 2月 Opto—ElectronicEngineering Feb．20l1 文章编号：1003—501X(2011)02—0019—09 基于贝叶斯推理时空交互式多视角 目标跟踪 范晶晶1,2，胡 波 ，冯 巍 (1．复旦大学 电子工程系，上海 200433； 2．专用集成电路与系统国家重点实验室(复旦大学)，上海 200433) 摘要：本文针对多摄像机视频跟踪的应用场景，在贝叶斯推理的框架下，提 出了一种具有分布式时空交互计算特 点的目标跟踪算法。本文首先利用贝叶斯网络对拓扑确定的多摄像机系统进行建模，并对待估状态(目标位置)高 阶联合后验概率密度函数进行时空的递推，最后借助序列蒙特卡洛(粒子滤波)逼近后验概率密度函数，并采用高 效的数据传送机制高效求解出跟踪 目标在各个摄像机视野中状态估计值。通过序贯蒙特卡洛粒子滤波融合时空的 目标灰度及位置信息，有效地抑制了部分摄像机内遮挡现象给跟踪造成的影响。定性和定量实验均证明了该算法 的鲁棒性和高效性。 关键词：分布式系统；多视角 目标跟踪；贝叶斯推理；序贯蒙特卡洛粒子滤波 中图分类号：TP391：TN911．73 文献标志码：A doi：10．3969／j．issn．1003-501X．2011．02．004 SpatiotemporalInteractiveM ulti-camera objectTrackingwithBayesianInference FANJing-jing．，HUBo，FENGWei (1．DepartmentofElectronicEngineering，FudanUniversity，Shanghai200433，China； 2．StateKeyLaboratoryofASIC＆System，FudanUniversity，Shanghai200433，China) Abstract：Anovelalgorithm isproposedtoperform objecttrackingwithmultiplecamerasintheBayesianInference rfamework．Firstly,Bayesiannetworkisusedtomodelthesystemofmultiplestaticcameras’trackingsystem．Then，the high-dimensionaljointposteriorofthestate(objectlocation)ispropagatedspatiotemporally．Finally,theestimationofthe targetlocationineachcameraview isachievedbyusinganefficientmessagepassingmechanism withsequentialM onte CarloApproximation(particlefilter)ofthejointposterior~Meanwhile，bytakingfulladvantageofimagedataand positiondatarfom multiplecameras，thetrackingalgorithm isveryrobusttoocclusioninsomecamerasofthesystem． Both qualitative and quantitative experimentshave demonstrated the effectivenessand robustness ofthe proposed algorithm．