基于小波变换的两种惯性传感器数据融合.pdfVIP

维普资讯 第34卷第 1期 光电工程 Vo1．34，No．1 2007年 1月 Opto—ElectronicEngineering Jan，2007 文章编号：1003—501X(2007)01—0090—05 基于小波变换的两种惯性传感器数据融合 蒋行国1,2，杨文淑 ，包启亮 ，徐征峰 ，2 (1．中国科学院光电技术研究所，四川 成都 610209；2．中国科学院研究生院，北京 100039) 摘要：针对光电跟踪系统中两种高低不同带宽的惯性传感器，采用小波滤波的方式滤除噪声，并在此基础上，引 入小波系数方差作为信号的特征量，构造低频系数的权值，实现两种不同带宽的惯性传感器信号的融合．通过采 用提升小波变换，使设计更为灵活、计算简单、速度更快。最后的实验写 正了该算法的有效性，从其结果可以看 出，在融合的整个频段，除了在频率的交接处(3O~4OHz)有轻微的波动外，在别的频段都与真实数据吻合的比较好． 在融合的整个频段，幅值最大衰减为-2．5dB，相移最大滞后大约为30*． 关键词：小渡变换；提升法；权值；数据融合；惯性传感器： 中图分类号：TP39l 文献标识码：A Datafusionbasedonwavelettransform fortwoinertialsensors JIANG Xing．guo’．．，YANGW en．shu’ BAOQi-liang’，XUZheng-feng’’2 ， (1．TheInstituteofOpticsandElectronics，theChineseAcademyofSciences,Chengdu610209,China； 2．GraduateSchooloftheChineseAcademyofSciences,Beifing100039，China) Abstract：Tofusedataoftwoinertialsensorswithdifferentfrequencyrangesinelectro~ptiealtrackingsystem，wavelet denoisingwasemployedhereandthevarianceoflowfrequencywaveletcoefficientwasintroduced，basedonwhich，the weighedcoefficientsfurdatafusionofsensorswere constructed．Designisflexiblenadcomputationissimplena dfastby hteliftingwavelettransform．Simulationresultsshow htatthealgorithm isefficient．Thefusedsignalisidenticalwiht hte actualsignalexcepttherfequencyspanaboutthecrossoverfrequency(30--40nz)．Inwholebnadwidhtoffusion,htemax attenuationmagnitudeis-2．5dB nadthedegreeofphase-lagorphase-leadisapproximately3*0． Keywords：Wavelettransform ；L‘iftingmethod；Weighedcoeffi cient；Daat fusion；Inertialsensors ‘ 引 言 高精度光电跟踪，需要惯性测量元件提供宽带宽的测量。目前，常用的两种惯性传感器为机械式陀螺 仪和角速率传感器。前者由于在体积、重量和测量精度等各方