基于激光断面扫描的卧式罐倾斜比计算方法.pdfVIP

第40卷第 10期 光电工程 vo1．40．NO．10 2013年 l0月 Opto—ElectronicEngineering 0ct．2O13 文章编号：1003—501X(2013)10—0012-05 基于激光断面扫描的卧式罐倾斜比计算方法 石晶欣，蔡友发，赵 岩，梁 慧，岳苗苗 (北京光电技术研究所，北京 100010) 摘要：基于激光断面扫描卧式罐所获取的点云数据，提出了一种卧式罐倾斜比计算方法。该方法建立在卧式罐筒 体为近似圆柱体的基础上，通过拟合筒体上点云数据得到轴线方程，从而得到卧式罐倾斜比计算方法。该方法首 先给出了点云数据的预处理方法，通过基于曲率算法和对称性原理，将单层数据中的圆弧段与直线段进行分离； 通过基于最小二乘法的直线拟合，剔除了由于附件引入的干扰点，以此获取稳定的圆柱拟合参数；然后，利用 Levenberg—Marquardt非线性最小二乘法，拟舍得到圆柱体参数方程，最终换算得到卧式罐倾斜比的精确计算。实 验证明，该方法运算时间短，鲁棒性强，与手工测量相比，角度偏差小于0．01o。 关键词：卧式罐；激光断面扫描；倾斜比；Levenberg—Marquardt 中图分类号：TP23 文献标志码 ：A doi：10．3969~．issn．1003—501X．2013．10．003 M ethodofHorizontalTankTiltRatioBasedonLaserScanning SHIJingxin，CAIYoufa，ZHAO Yan，LIANG Hui，YUE M iaom iao (BeiiingInstituteof@ to—ElectronicTechnology，Bejiing100010，China) Abstract：A new methodofhorizontaltanktiltratiobasedonclouddatabylaserscanningispresented．Horizontaltank canbesupposedasapproximatecylinder．Theequationofthecylinderaxiscanbegottenbyfittinghteclouddata．First， pretreatmentmethod based on the curvaturealgorithm andthe symmetry principlewaspresented to separate line segmentsandarcsegmentsfrom singlelayerdata．Theinterferenceofattachmentpointshadbeenexcludedthroughlinear leastsquaresfittinginordertogetsomestablecylindricalfitting parameters．Then，Levenberg—Marquardtnonlinear least-squaresmethodwasappliedforfittingtogetcylinderparametricequation．Finally，horizontaltanktiltratiowas obtainedbyexactlycalculating．Comparedwithmanualmeasurement，experimentalresultsshow thatthismethodhasfast computingspeedandstrongrobustness．andangledeviationwaslessthan0．01degrees． Keywords：horizontaltank；laserscanning；tiltratio；Levenberg-M arquardt 0 引 言 卧式罐由于安装需要倾斜以及长期埋在地下受到挤压会造成不同程度的倾斜变形，