基于激光投射成像法的管道内壁障碍物检测.pdfVIP

第4O卷第 1期 光电工程 Vb1．40．No．1 2013年 1月 Opto-ElectronicEngineering Jan．20l3 文章编号：1003—501X(2013)01—0113—05 基于激光投射成像法的管道内壁障碍物检测 马彪彪 ，一，李 叶 ，能昌信2 (1．中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院，北京 100083； 2．中国环境科学研究院固体废物污染控制技术研究所，北京 100012) 摘要：提出一种改进的基于激光投射成像法的管道内壁障碍物检测算法。通过激光特征分析与比较法结合提取激 光圆环轨迹，利用Otsu算法滤波，最小二乘法确定圆环参数，最后通过离线计算，在线查表方式获得障碍物高度。 算法对管道图像亮度无特殊要求，克服 了原系统观察与检测不能实时同步的问题。MATLAB运算结果表明：算法 的准确性，实时性和鲁棒性相对原设计有了很大的提升。每帧平均运算时间小于0．5s；计算的障碍物高度误差范 围±2mm；算法适用于绝大部分场景的管道图片。 关键词：图像处理；激光投射成像法；管道检测；障碍物 中图分类号：TP301．6 文献标志码：A doi：10．3969~．issn．1003．501X．2013．01．018 TheDetectionofInner—pipelineObstructionwith LaserProjectionPhotographMethod M A Biao．biao‘ LIYe1 NAIChang-xin2 ， ， (1．MechanicalElectronic＆InformationEngineeringSchool， ChinaUniversityofMiningandTechnology，Beijing100083，China； 2．ResearchInstituteofSolidWasteManagement，ChineseResearch AcademyofEnvironmentalSciences，Bejiing100012，China) Abstract：Animprovedmethodoflaserpr~ectionphotographtojudgethesituationofpipelineinserviceisputforward． Thealgorihtm detectstheheightofproutbernace(whichisalsocalledobstruction)throughhteprocedureofffack detectionwhichisfinishedbythecombinationoflaserfeautrena alysisna dthecomparisonmethod．ByOtsualgorithm filtering．praameters ofcircle rae gotwim leastsqurae mehtod．Finally,obstruction heightis obtained through obstruction—heighttablewhichiscalculatedoff-line．Thereisnostrictlightrequirementtothepipelineimageavoidinghte originalsystem’Sobservationandtestsraenotsynchronous．Th