平面波导三轴触觉传感系统信号的检测.pdfVIP

维普资讯 第 28卷 第 2期 光电工程 Vo1．28， No．2 2001年 4月 0DtOElectronicEn inccring Aoril，2001 文章编号；1003 501X(2001．)02 0060一O4 平面波导三轴触觉传感系统信号的检测 潘英俊，乔生仁，刘嘉敏，付果元，卓东雷 (重庆大学光 电工程学院，重庆 400044) 摘要：提 出了一种新的平面波导三轴触觉传感技术，介绍 了其工作原理和系统组成。谣挂术采用 LaplacianGauss算子进 行光斑 面积 的捡测 。在文中叙述 了其捡刹方法并用于求取光斑 的面积。 关键词：触觉传感器；平面波导；光斑；面积测量；图象处理 中图分类号：TP212 文献标识码：A Detection forSignalof3-AxisTactileSensing System withPlaneW aveguidePlate PANYingju．，QlAOShengten，LIUJia—rain， FU Guo~uantZHUO I)ong—lei (Collegeof ticalElectronicEngineering，Chongqing Universily，Chongqmg400044，China) Abstract：A new 3axistactilesensingtechniqueusingplanewaveguideplateisproposedinthe paper．The operatingprincipleandthe system constitutionofthetechniqueareintroduced ． Tile detection ofspotareaiscarried OUtby mealqsofLaplacianGaussoperator ． Thedetection method isdescribedandithasbeenappliedtOmeasurementofspotarea， Keywords：Tactilesensors；Planewaveguide；lightspots；Areameasurement；ImageProcessing 引 言 在机器人触觉传感技术中，我们提出 了一种新的平面波导三轴触觉传感技术， 如图t(a)所示，在薄橡胶垫的上部制作橡 壶 胶圆柱触头阵列，在其下部制作橡胶圆锥 触头阵列，使得每个圆柱触头下排列四个 圆锥触头 ，如图t(b)所示 根据光波导理 论，入射到平面波导板中的光线若满足垒 内反射条件，它将在波导板 内部传输而形 图 1 平 面波导三轴触 觉传感器原理 图 成导渡[如图1(a)]，当圆柱触头受外力F Fig．j Sohen~licfor3axislaclilcse usingplanewaveguidcplale 时，对应圆锥触头受压变形接触波导板， 由f破坏了垒内反射条件，在接触处将产生漏光，形成图2所示的光斑，应用一个面阵CGD摄取此光斑 图