一种新型的基于自适应遗传算法的粒子滤波算法.pdfVIP

第41卷第2期 中 固 缔 孽 教 求 大 誊 辱 旅 Vo1．41，No．2 2011年 2月 JOURNALOFUNlVERSITYOFSCIENCEAND TECHNOLOGY OFC：HINA Feb．2011 文章编号 ：0253—2778(2011)02—0134—08 一 种新型的基于 自适应遗传算法的粒子滤波算法 汪荣贵，李孟敏 ，吴 昊，沈法琳 (合肥工业大学计算机与信息学院，安徽合肥 230009) 摘要：针对粒子滤波算法的退化以及粒子多样性减弱问题，设计 了一种新的基于 自适应遗传算法的 粒子滤波算法．该算法首先用粒子的重要性权重来度量其适应度值，依据粒子的适应度值 自适应确 定粒子进行遗传操作的概率 ；然后对选 出的粒子实施交叉、变异操作；最后重新评估粒子的适应度 并进行状态估计．这种可 自适应调节概率的遗传操作能对粒子进行移动，从而提升 了粒子的多样 性，并使得粒子都能分布在状态的后验概率密度分布的周围．实验结果表明，该算法可有效提高非 线性系统状态的估计精度，尤其在系统状态发生突变时，可以得到较好的估计精度． 关键词 ：粒子滤波；遗传算法；粒子退化 ；自适应；粒子多样性 中图分类号：TP181 文献标识码 ：A doi：10．3969／j．issn．0253-2778．2011．02．007 A new particlefilteralgorithm basedon theadaptivegeneticalgorithm W ANG Ronggui，LIMengmin，W U Hao，SHEN Falin (SchoolofComputerandInforrnation，HefeiUniversityofTechnology，Hefei230009，China) Abstract：A new particle filterbasedon theadaptive geneticalgorithm wasproposed formoving the degeneracyphenomenonandalleviatingthesampleimpoverishmentproblem intheparticlefilter．Atfirst， thealgorithm usedtheimportanceweightofparticlestoweigh theirfitnessvalueanddetermined the probabilityofparticlesto experiencegeneticmanipulation adaptively according to theirfitnessvalue． Then，itimplementedthecrossoverandmutationoperation tothesamplesselected．Finally，itweighed theparticlesagainandestimated thestate．By using thisgeneticmanipulationwhich could adaptively adjustitsprobability，theparticlesweremovedandthediversitywasenrichedSOastoguaranteethat particlesaredistributedaroundtheposteriordensitydistributionofthestate．Thesimulationresultsshow thattheproposedalgorithm caneffectivelyimprovethestateestimationaccuracy，especiallywhenthe changesabruptly． Keywords：particlefilter；geneticalgorithm ~particledegeneracy adaptive diversityofparticle — 。 一 _ 。 … 求解贝叶斯概