三维柔性触觉传感器模型仿真及试验研究.pdfVIP

第25卷 第2期 电子测量与仪器学报 f．25 No．2 2011年 2月 JoURNALoFELECTRoNICMEASUREMENTANDINSTRUMENT · 129 · D0I：10．3724／SP．J．1187．2011．00129 三维柔性触觉传感器模型仿真及试验研究冰 曹广辉 黄 英 张 武 刘彩霞 (合肥工业大学电子科学与应用物理学院，合肥 230009) 摘 要：具有三维力检测功能的柔性触觉传感器是机器人的关键技术之一。以力敏导电橡胶为敏感材料，设计了一种柔性 三维力传感器，介绍了三维力传感器的结构和数学模型。利用有限元分析软件(ANSYS)，结合橡胶材料的Mooney—Rivlin本构模 型对传感器模型进行加载力分析，以验证传感器的理论模型。通过提取和分析传感器模型在三维力作用下的应力应变信息，并 结合三维力传感器加载试验结果，验证了传感器三维力数学模型的正确性。实验表明，传感器在z向力5N， Y向剪切力3．5N 的量程范围内，实验和仿真结果均符合理论模型。 关键词：力敏导电橡胶；柔性；三维力；有限元 中图分类号：TP212 文献标识码：A 国家标准学科分类代码：460．402() Simulationandexperimentresearchofa3D flexibletactilesensor CaoGuanghui HuangYing ZhangWu LiuCaixia (SchoolofElectronicscienceAppliedPhysics，HefeiUniversityofTechnology,Hefei230009，China) Abstract：Three—dimensionforcetactilesensorisanimportna ttechnologyinintelligentrobot．Basedonflexible pressure—sensitive conductive rubber,a three—dimension force tactile sensorcellwas designed，the structure of three—dimensionforcetactilesensorandthemathematicalmodelsofcalculatingthreedimensionforceswasintroduced． T0validatehtehteoreticalmode1ofsensor,finiteelementanalysissoftware(ANSYS1wasusedtonaalyzehtecell structureoftactilesensorunderaloadingforcebasedontheMooney．Rivlinhteoryofrubber．Thesrtainnadstress informationofthesensorundertheactionofthree．dimensionforcewasobtained．Byuseofthreedimensionforce experimentalresults，thevalidityofthethree—dimensionforcetactilesensorwasverified．Theexperimentsprovedthe resultsofsimulationna dexperimentwasaccordedwithhteoreticalanalysisinhtemeasurementrangeofupto5N in Z．axis，3．5N inX，Y-axis． Keywords：pressure—-sensitiveconductiverubber；flexible；three-·dimensionforce；finiteelement 1 引 言 存在很大的困难[1J。这将会对智能机器人技术的发 展带来一定的限制，因此研究既具有