7点的合成运动1.ppt

练习 已知 ω，α，小球的相对速度u，OM=l 求：牵连速度和牵连加速度 O x x y y φ M 例：小球在金属丝上的运动 §7-2　点的速度合成定理 速度合成定理的推导 定系：Ｏxyz，动系： O‘x’y‘z’ ， 动点：Ｍ ， 牵连点： 相对速度、牵连速度和绝对速度之间的关系 导数上加“～”表示相对导数。 为牵连点 得 点的速度合成定理： 动点在某瞬时的绝对速度等于它在该瞬时的 牵连速度与相对速度的矢量和。 速度平行四边形 求：曲柄在水平位置时 摇杆的角速度　　 例7-4　刨床的急回机构如图所示。 曲柄OA的一端A与滑块用铰链连接。当曲柄OA以匀角速度ω绕固定轴O转动时，滑块在摇杆O1B上滑动，并带动杆O1B绕定轴O1摆动。设曲柄长为OA=r，两轴间距离OO1=l。 * 基本要求： 1 掌握运动合成与分解的基本方法。 2 准确理解概念，如三种运动、三种速度、三种加速度和科氏加速度等。尤其要注意牵连速度、牵连加速度与科氏加速度的概念与计算。 3 明确动点、动系的选取原则，能在具体问题中恰当地选择动点、动系与定系，并能正确地进行运动、速度和加速度分析。 4 熟练掌握点的速度合成定理、牵连运动为平移时的加速度合成定理及其应用。 5 掌握牵连运动为转动时的加速度合成定理以及科氏加速度的概念与计算方法，并能解决简单实际问题。 重点： 难点： 1.点的复合运动的基本概念。 2.明确一个动点、两个坐标系和三种运动。 3.点的速度合成定理、加速度合成定理及其应用。 1.正确判定动点的相对运动，能正确地在动系上观察动点的运动。 2.牵连点的概念，以及牵连速度、牵连加速度和 哥氏加速度的判断与计算。 3.动点、动系的选择。 第七章 点的合成运动 相对某一参考体的运动可由相对于其他参考体的 几个运动的组合而成——合成运动 该点的运动可以看成为在动参考系上的圆周运动 车轮滚动 对与地面固定的参考系而言，其轨迹为旋轮线。 如把参考系固定在轮子上，则点的轨迹是一个圆。 §7-1 相对运动·牵连运动·绝对运动 y x O y x O O y x 轮边一点的运动 和动参考系对oxy的平移合成结果。 ——刚体运动 两个坐标系 定参考系（定系） 动参考系（动系） 三种运动 绝对运动：动点相对于定系的运动 相对运动：动点相对于动系的运动 牵连运动：动系相对于定系的运动 要明确： 站在什么地方看物体的运动。 看什么物体的运动。 点的运动 绝对运动：直线运动 牵连运动：定轴转动 相对运动：曲线运动（螺旋运动） 动点：车刀刀尖　　动系：工件 实例一：车刀的运动分析 实例二：回转仪的运动分析 动点：Ｍ点　　动系：框架 相对运动：圆周运动 牵连运动：定轴转动 绝对运动：空间曲线运动 绝对轨迹 　在动参考系上与动点相重合的那一点 （牵连点）的速度和加速度称为动点的 牵连速度和牵连加速度。 相对轨迹 牵连速度 相对速度 相对加速度 绝对速度 绝对加速度 和牵连加速度 绝对运动运动方程 相对运动运动方程 绝对运动、相对运动和牵连运动之间的关系 由坐标变换关系有 动点：M点 动系： Oxy D C 例7-1 点M相对于动系 Oxy 沿半径为r的圆周以速度v作匀速圆周运动（圆心为O1 ） ，动系 Oxy 相对于定系　　 Oxy以匀角速度ω绕点O作定轴转动，如图所示。初始时 　 Oxy与Oxy 重合，点M与O重合。 求：点M的绝对运动方程。 O1 y x r O y x M O1 y x r O y x M ω φ 解: 相对运动方程 代入 求：点M的绝对运动方程 已知：r，相对速度v，φ=ωt，φ|t=0=0　 动点：M点 动系： Oxy O1 y x r O y x M ω φ 得 例7-1 相对运动方程 求：点M的绝对运动方程 已知：r，相对速度v，φ=ωt，φ|t=0=0　 O1 y x r O y x M ω φ 绝对运动方程 例7-1 已知： 求：动系原点O 运动方程、动轴转动方程 动系运动方程是牵连运动方程 解： 例7-2 绝对运动方程 相对运动方程 坐标变换关系为 比较左右，得 例7-3 用车刀切削工件的直径端面，车刀刀尖M沿水平轴 x 作往复运动，如图所示。设Oxy为定坐标系，刀尖的运动方程为 。工件以等角速度ω逆时针转向转动。 求：车刀在工件圆端面上切出的痕迹。 例7-3 用车刀切削工件的直径端面，车刀刀尖M沿水平轴 x 作往复运动，如图所示。设Oxy为定坐标系，刀尖的运动方程为 。工件以等角速度ω逆时针转向转动。 求：车刀在工件圆端面上切出的痕迹。 y x O y x ω M y x O y x ωt M 已知： 求： 相对运动方