不确定采样周期输出反馈网络控制系统的稳定性.pdfVIP

维普资讯 第22卷 第 2期 青 岛大 学 学报 (工 程 技 术 版 ) Vo1．22No．2 2007年 6月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) JU／1．2007 文章 编号：1006—9798(2007)O2—0073—05 不确定采样周期输出反馈网络控制系统的稳定性 高利芬，赵克友，纪志坚 (青岛大学自动化工程学院，山东青 岛266071) 摘要 ：为研究基于模型的输出反馈网络控制系统在传输时延情况下的稳定性，以得到 固 定时延系统采样周期的最大波动范围，在系统中，采用状态观测器及 内设模型估计采样时 刻之间被控对象的状态 ，并充分利用系统结构和在采样点状态更新 的信息。针对不存在 丢包和存在丢包的情况 ，通过 由采样周期、被控对象与模型参数构造的稳定性判别矩阵给 出了使网络控制系统渐近稳定 的充分条件 。通过仿真示例验证 了充分条件的正确性 。 关键词：网络控制系统 ；稳定性 ；时延 ；输 出反馈 ；不确定采样周期 中图分类号：TP13；TP393 文献标识码 ：A 网络控制系统是指通过计算机网络将传感器、执行器及控制单元和存储器作为网络结点连接起来共 同 完成控制任务的系统 ，典型的网络控制系统主要包括被控对象、网络及控制器 。Montestruque等口 提出了 基于模型的网络控制系统 (model—basednetworkedcontrolsystem，MB—NCS)，增加 了被控对象模型 ，用于 估计采样时刻之间被控对象的状态并产生控制信号。模型提供更多的信息给控制器，可以减少系统不准确 性，改善稳定裕度及其它性能指标 。网络控制系统利用公共网络信道进行信息传输且配置简单，对地域分布 广的对象具有较大优势。网络控制系统也存在一些问题 ，诸如网络拥塞加大系统时延 ，数据包偶然丢失等 ， 因此对网络控制系统稳定性的研究越来越受到关注。关于MB—NCS的稳定性问题 ，Montestruque等研究定 常采样周期的网络控制系统 ，分别给出了系统全局指数稳定 的充要条件和具有时间延迟的状态反馈网络控 制系统全局指数稳定的充要条件口]，以及采样周期时变的状态反馈网络控制系统的稳定性 ，并且给出了使系 统渐近稳定的条件 ]。孙海燕等 ]和刘艳红等 都针对具有时间延迟的网络控制系统被控对象状态无法直 接测量得到的情况，给 出了定常采样周期网络控制系统全局指数稳定的充要条件。实际网络控制系统中，网 络传输数据包的速度随着网络拥挤程度而不同，这就要求采样周期根据数据包传输速度的不同而变化 ，同时 大部分系统的状态是不可直接进行测量的，因此本文研究不确定采样周期的输出反馈网络控制系统 ，分别针 对不丢包和丢包情况 ，给出了在有网络延迟时网络控制系统渐近稳定的充分条件 。 1 网络控制系统的描述 考虑图 1所示含延迟的输 出反馈 网络控制系统 ，采样时刻为 t，采样周期 h(志+1)一t+一t，k一0，1，2……，状态观测器输出被 控对象状态向量的估计值，用来更新控制器侧模型的状态。假设 ： (i)采样周期不具有随机性但却是非 固定的，即h(志)∈[^。，h ]； (ii)网络传输延迟为 r，若在某些时刻 r≥ (忌)，则信息在该时刻作 为丢包处理，若 rh 则系统不会出现丢包。 图 1所示系统在不存在丢包情况下，状态观测器根据被控对象 图 1 输 出反馈 网络控制系统 收稿 日期 ：2006—12—28；修回日期 ：2007一O5—22 作者简介 ：高利芬(1983一)，女 ，山东济南人 ，硕士研究生 ，研究方向为 网络控制系统的稳定性 。 维普资讯 74 青 岛大学学 报 (工程技 术版