不确定随机非线性时滞系统的自适应神经网络跟踪控制.pdfVIP

第 27卷 第 3期 青 岛大学学报 (工程技术版 )’ Vo1．27No．3 2012年 9月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Sep．20 12 文章编 号：1006—9798(2012)03—0006—09 不确定随机非线性时滞系统的自适应 神经网络跟踪控制 闫绍新，陈 兵，王涣青，王帅帅，史秋月 (青 岛大学复杂性科学研究所，山东 青岛266071) 摘要：针对一类具有严格反馈形式的随机非线性时变时滞系统的自适应神经跟踪控制问 题 ，本文利用神经网络参数化和反推 (backstepping)方法 ，构造出一类 自适应神经网络状 态反馈控制器。仿真结果表明，这种 自适应控制器保证闭环系统的所有变量概率意义下 有界，并使系统的输 出跟踪参考信号 ，跟踪误差收敛到原点的一个充分小 的邻域之 内，仿 真验证了该方法的有效性 。 关键词 ：随机非线性系统 ；自适应控制 ；神经网络 ；backstepping；时变时滞 中图分类号 ：TP273．4 文献标识码 ：A 随机非线性系统 自适应控制设计是近年来研究 的热点 问题 。自从系统化 的控制设计技术——反推技 术口等被成功地用于确定性非线性系统之后 ，如何将这些技术推广到随机非线性系统 已成为重要 的研究课 题_2]。随机系统 Lyapunov设计的主要技术障碍在于伊藤随机微分 ，其不仅涉及梯度项，而且还存在高阶 Hessian项 。PanZigang等人 采用风险灵敏度判据和二次 Lyapunov函数首次解决了严格反馈 系统的随 机镇定问题；M．Krstic等人 。为随机严格反馈系统首次提出用四次型 Lyapunov函数进行反推设计 ，并将逆 最优控制结果推广到随机系统 。然而，目前对具有未知非线性项 的随机非线性系统控制方面的研究并不多 ， WANGYing—Chun等人。。。针对虚拟控制增益函数未知，基于 T—S模糊模型提 出了一种新的模糊 自适应控 制设计方案 ；H．E．Psillakis等人 基于神经网络 (NN)提出一种 自适应神经网络控制来解决未知协方差噪 声不确定随机非线性严格反馈系统的输出跟踪 问题 。然而 ，由于时滞现象大量存在于计算机 网络和核反应 器等实际系统中，并 已证 明在许多情况下 ，系统 中的时滞现象将导致系统 的控制性能下 降，甚至不稳定 ，因 此 ，时滞系统一直是控制理论研究 的热点问题 。通过神经网络参数化和反推技术 ，余昭旭等人l1提出了关 于一类带有常时滞的随机非线性系统的 自适应神经网络控制方法 ，但是随机项系数函数与时滞无关 ；Wang Huanqing等人 提出了一类随机非线性常时滞 的自适应神经控制 。在此基础上 ，本文针对时变时滞非线 性随机系统 ，利用神经网络参数化和 backstepping方法，设计 了含有更少参数 的 自适应神经 网络跟踪控制 器，仿真验证了该控制器的有效性。 1 问题描述 考虑带有时变时滞随机非线性严格反馈系统 ，即 fdx 一 (g ( )z +f( )+h；(z (一 ())))dt+ ( (￡一 (￡)))dw，1≤ i≤ 一 1 dx 一 (g ( ) + ( )+ h (一 ()))dt+ ( (— ()))dw (1) ． 【—z，一考()，一r…≤￡≤0 收稿 日期 ：2O12一o3—16 基金项 目：国家 自然科学基金项 目资助61174033) 作者简介 ：闫绍新 (1986一)，男，硕士研究生 ，主要从事系统与控制理论方面的研究 。 通讯作者 ：陈兵 ，教授 ，博导 。 第 3期 闰绍新 ，等 ：不确定随机非线性时滞系统的 自适应神经网络跟踪控制 7 式 中，一 [z ，Iz，…，-z] ∈ ，是系统的状态 ；“