车辆半主动悬架系统混合控制策略的半实物试验研究.pdfVIP

第 26卷 第 4期 青 岛大 学学报 (工 程技术版 ) Vo1．26No．4 2011年 12月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Dec．20 11 文童编号：1006—9798(2011)04—0048—05 车辆半主动悬架系统混合 控制策略的半实物试验研究 任坤儒，严天一，侯兆萌，王玉林 ，张鲁邹 (青岛大学机 电工程学院，山东青岛266071) 摘要：为分析半主动悬架系统混合控制策略对车辆平顺性和道路友好性的影响，验证混 合控制策略的实车应用可行性 ，在建立 四自由度 1／2车辆半主动悬架模型的基础上 ，利用 MATIAB／Real—timeWindowsTarget模块和 自行开发的电控单元构建 了硬件在环仿真 平台，并利用上述平台开展 了硬件在环仿真试验。研究表 明，采用数学仿真方式 ，当天棚 控制阻尼力分配系数取 0．6时，混合控制策略可以有效兼顾车辆平顺性和道路友好性 。 与数学仿真相 比，基于硬件在环的仿真模型前轮轮胎动载荷 、后轮轮胎动载荷和车身垂向 加速度均方根值变化很小 ，仿真结果较为吻合。 关键词 ：硬件在环；半主动悬架 ；混合控制策略；平顺性 ；道路友好性 中图分类号 ：TP391．92；U463．33 文献标识码 ：A 车辆在行驶过程中，由于路面不平引起的车身振动会给乘客的乘坐舒适性和货物的完整性带来不利影 响。同时，车身的振动通过车轮作用在路面上，使路面产生损伤或破坏 ，降低路面的使用寿命 ，并使轮胎与路 面的附着性能恶化。合理设计汽车悬架系统既能有效的改善车辆平顺性，同时又能降低车辆与路面的动态 载荷口]。开发一种能兼顾车辆平顺性与道路友好性的控制算法是车辆半主动悬架系统设计 的关键任务之 一 。 经典的半主动悬架控制策略有天棚控制策略和地棚控制策略 ]。天棚控制策略能有效提高平顺性_l3]， 但控制器使减振器的阻尼力施加于簧上质量 的同时，也施加在簧下质量上 ，导致簧下质量动力学性能的恶 化_4]，破坏了道路友好性 。地棚控制策略可以降低半主动悬架系统车辆对路面造成的动态载荷 ，提高车辆的 道路友好性_l5]。由于在数学仿真中得到的结果是理想的，与实际应用 中得到的结果相 比存在一定的偏差，这 会影响控制策略实际控制效果 。因而 ，在进行系统仿真时，引入部分硬件实物，进行软、硬件相结合 的仿真， 是对各种复杂控制系统进行初步测试的有效方法_l6]。为兼顾行驶过程中车辆的平顺性和道路友好性 ，本研 究以四自由度 1／2车辆模型为研究对象，采用混合控制策略在 MATLAB环境中进行数学仿真 。为验证所 开发的混合控制策略实际控制效果 ，搭建了硬件在环仿真平台并进行了基于硬件在环的混合控制策略仿真。 1 四自由度 1／2车辆半主动悬架模型构建 当建立半车悬架系统的动力学模型时，在保证运动系统精确性的前提下，需要对动力学模型进行适当简 化 。建模时悬架系统做如下假设_7]： 1) 除轮胎与减振器之外，悬架模型中其余构件均简化为刚体。 2) 减振系统简化为线性弹簧和粘性阻尼器，将车轮简化为线性弹簧 ，并保证始终与地面接触 。 3) 簧载质量质心相对路面模拟激励只做垂直方向运动 。 建立四自由度 1／2车辆半主动悬架模型，见图1所示。 收稿 日期 ：2011一O9一O6 基金项 目：山东省优秀 中青年科学家奖励基金资助项 目(2010BSE01011) 作者简介：任坤儒(1986一)，男 ，山东潍坊人 ，硕士研究生 ，研究方 向为地面一车辆系统与控制技术。 第 4期 任坤儒 ，等 ：车辆半主动悬架系统混合控制策略的半实物试验研究 49 根据牛顿第二定律 ，四 自由度 1／2车辆半主动悬架模型的运动微分方程可表述为 fM~2-kKsf(z一口。一Zuf)+Ksr(z+6。一zur)+csf(之一口o-Zuf)+csr(之+如一之ur)一Ff+Fr JIJ一口K(z—n。一zuf)--lbK~+幻_ur)mac(之一n6一