船用柴油机数字式电子调速器建模与仿真.pdfVIP

第 27卷 第 2期 青 岛大学 学报 (工程技 术版 ) Vo1．27NO．2 2012年 6月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Jun．2012 文章编号：1006—9798(2012)02—0053—04 船用柴油机数字式电子调速器建模与仿真 朱安周 (92132部队 17分队，山东 青岛 266400) 摘要 ：针对 PID控制器在柴油机调速系统 中存在的不足 ，本文 以Matlab／Simulink软件 为平台，建立 了6135型柴油机离线仿真模型，并将模糊控制与PID控制相结合，提出一 种 比较完善的模糊 PID控制器参数 自整定算法。仿真结果表明，采用经典 PID控制 ，瞬 态调速率一般不小于 7 ，而在模糊 PID控制下柴油机突卸或突加 100 负荷，其瞬态调 速率为5．4 ，明显好于单一的PID控制。模糊 自整定 PID控制器使柴油机 的控制效果 提高显著 ，尤其在克服扰动方面效果明显。 关键词 ：Simulink；PID；模糊控制 中图分类号：TK422 文献标识码 ：A 柴油机是 目前世界上应用最广泛的一种船舶动力机械。传统的柴油机具有功率范围广 ，热效率高，经济 性较好等诸多优点l1]。目前 ，柴油机调速系统多数采用 PID控制技术，该技术尽管结构简单 、可靠稳定，但 它经常不能有效的克服负载、非线性因素以及模型参数大范 围变化的影响 ，因此，它不能保证柴油机在任何 工况下都能以较优的性能运行 。随着单片机技术在控制系统中的应用 ，柴油机调速器 已由传统的机械式调 速器向电子调速器方面发展，国内外相继开发出多种电子调速系统_2]。鉴于此 ，本文以MATLAB／Simu— link[5“]软件为平台，建立了一个 6135型柴油机离线仿真模型，针对传统 PID控制方法 中存在 的不足L7]，将 模糊控制与 PID控制综合起来 ，提出了一种相对 比较完善的模糊 PID控制器参数 自整定算法I8 。 1 柴油机本体部分模型的建立 本设计 由柴油机本体 、执行机构、PID控制 器、转速传感器等部件组成了电子调速器闭环仿 真系统，系统结构 图如图 1所示 。 1．1 柴油机模型的建立 负载 本文对 6135型柴油机进行离线仿真 ，其模型 图 1 电子调速器 闭环仿真 系统结构 图 可描述为 TaEdy(t)／dt~+ ()一叩(￡一r)一ti(t) (1) 式中，To为柴油机时间常数 ，s； (￡)为柴油机转速 ；()为控制供油量的齿条位置；()为扰动，且 (￡)， ()和 it()均为时间 t的函数；r为齿条位移的纯滞后时间，s。将拉氏变换简化为 y() 1 (2) P H (s)一A(s) Tos+ 1 其中，e～ 一(1／e)≈El／(1+rs)]。整理得 y㈤一[ 一 )] (3) 式中，To一 0．82S；r一 0．13S。因此，在 Simulink中建立柴油机模型 ，如图2所示 。 收稿 日期 ：2012—03—25 作者简介：朱安周 (1975一)，男 ，硕士 ，主要研究方 向为内燃机 。 54 青 岛大学学报 (工 程技术 版) 第 27卷 1．2 执行器模型的构建 执