含间隙平面连杆机构的动力学概率分析.pdfVIP

维普资讯 第2O卷第 4期 青 岛大 学 学 报 (工 程 技 术版 ) V01．2ON0．4 2005年 12月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (E T) Dec．2005 文章编号：1006—9798(2005)04—0024—05 含间隙平面连杆机构的动力学概率分析 师忠秀，程 强，杨 倩 (青岛大学机电工程学院，山东青岛266071) 摘要：在含间隙平面连杆机构运动学概率分析的基础上，建立了含间隙平面连杆机构动 力学参数的概率分析模型，给出了含间隙平面连杆机构动力学参数的概率数字特征值计 算公式，并通过一简单的多间隙平面铰链四杆机构为例介绍了此模型的使用。整个模型 以矩阵形式表达，避开了对机构输出表达式直接微分时复杂的数学运算，解决了机构输出 参数误差的相关性问题。 关键词：动力学；连杆机构；概率分析 中图分类号：THll2．1 文献标识码：A 平面及空间连杆机构是许多机械上都广泛使用的运动机构。在许多机构中常用转动副和移动副联接不同 的构件，因安装需要、制造误差、磨损以及机构正常运转需要，这些运动副中必然会存在着间隙。间隙的存在， 不仅使得机构的运动精度和工作效率大大降低，而且在运动过程中运动副元素会发生失去接触的现象，待再接 触时会发生碰撞，引起剧烈的振动，碰撞时的加速度、运动副反力、平衡力矩的幅值可达到零间隙时的几倍甚至 十几倍[1]。在高速、重载机械中，运动副中的间隙对系统的动力响应会发生很大的影响，引起剧烈的噪声和磨 损。因此，间隙在高速机械中所带来的动力学效应越来越受到人们的重视。必不可少的运动副间隙、不可避免 的构件制造误差、输入运动误差等可控因素及不可控随机因素_2矗的存在，使得在机构运动的每一瞬时其各构 件的运动和受力均为随机变量，而在机构的运动过程中其各构件的运动和受力又均为随机过程。研究其随机 特征，并对其加以主动控制，可以提高机械的工作可靠性和使用寿命。本文综合考虑输入运动误差、运动副间 隙、构件加工误差，建立了矩阵形式的含间隙机构动力学参数的误差概率分析模型，具有较好的通用性。该模 型避开了对机构输出表达式直接微分遇到的复杂数学运算，同时也解决了机构输出参数误差的相关l生问题。 1含间隙机构动力精度分析 一 般来说，含间隙连杆机构动力学方程具有如下形式[4] Ⅱ(R，V， ， ，U，L，S)= 0 (1) 式中，R=[R ，R。，…，R]为由未知运动副反力和外力(或平衡力矩)组成的向量，为未知运动副反力和 外力(或平衡力矩)的个数；Ⅱ= In1，Ⅱ2，…， ] 为由 个独立动力学方程组成的向量；V= Iv1， ， … ， ]为机构广义输入位移组成的向量，为机构 自由度数；U= [U ，U2，…，U ]为机构广义输出位 移组成的向量， 为机构广义输出位移数 目；D一 [ ， ，…，【了m]为机构广义输出速度组成的向量， 一 [U ，Uz，…， ]为机构广义输出加速度组成的向量；L一[，z，…， ]为机构构件运动学参数组 成的向量， 为机构构件运动学参数数 目；S= Is，S，…，S]为机构活动构件截面面积参数组成的向 收稿 日期：2004—07一O8；修回日期 ：2005—05—17 基金项 目：国家 自然科学基金资助项 目；山东省 自然科学基金资助项 目(Q99F10) 作者简介：师忠秀(1957一)，男，博士，教授，现从事机械设计及理论方面的教学和研究。 维普资讯 第4期 师忠秀，等：含间隙平面连杆机构的动力学概率分析 25 量，户为机构活动构件数 目。 在时刻t将机构作为瞬时结构，将式(1)在各随机变量理想值处按一阶泰勒级数展开得 + + + + + + = o 则