基于分区段优化方法的帆船绕标航行路径动态仿真.pdfVIP

第 24卷 第 4期 青 岛大学学报 (工程 技术版 ) VolI24No．4 2009年 12月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Dec．2009 文章编号 ：1006—9798(2009)04—0058—04 基于分区段优化方法的帆船绕标航行路径动态仿真 邢惠丽 ，胡西厚 ，葛 艳。 (1．滨州医学院医学信息系，山东 烟台264003； 2．青岛科技大学信息科学技术学院，山东青岛266061) 摘要 ：为便于在帆船绕标 比赛中根据赛场环境变化选取最优行驶路径 ，介绍了分区段优 化全航程路径 的规划方法及基于模糊概念和进化理论 的区段航行轨迹优化方法，在 MATLAB环境下建立了赛场最优航行路径的动态仿真模型。该模型可以动态模拟帆船 的航行轨迹，可在每一区间实现最优航向点的确定。仿真结果显示：在给定赛场环境参数 下，模型能给出最佳航速下的最优行驶路径及最佳航 向角。 关键词：帆船绕标赛 ；路径优化；模糊一进化规划；动态仿真 中图分类号 ：U675；TP273 文献标识码：A 帆船 比赛是运动员驾驶帆船在规定距离内比赛航速的一项运动，通常有短距离三角绕标和长距离航行 两种 比赛方式，其 中短距离三角绕标航行是奥运会、世界及中国帆船锦标赛等赛事采用的比赛项 目。帆船在 海上航行，受比赛海区海浪、海风及海流等环境扰动的影响力作用较大，那么，如何依据 比赛时的海洋气象信 息及 比赛航程特点，规划出整个比赛航程最优行驶路径 ，是比赛取胜的关键环节。以往对帆船的研究多数着 眼于船体和帆的孤立的流体动力特性及其改进上_1_”]，对各种因素联合作用下综合航行性能的研究 比较少。 随着帆船运动在我国的兴起和发展，人们开始探讨帆船航行路线规划问题。葛艳等探讨 了帆船行驶最优控 制策略__4并提出了基于模糊综合评价的帆船行驶最优路径规划方法_5]，在此基础上相继研究了帆船直航及 绕标航行的路径规划方法 ]。本文在文献-[71基于模糊综合评价的有约束路径规划思想基础上，针对其规 划方法需要考虑约束条件从而增大算法复杂度的弱点，进一步完善帆船最优行驶路径规划方法理论，提出了 基于进化规划的无约束规划思想 ，并基于 MATLAB开发帆船比赛最优航行路径的动态仿真模型。 1 帆船比赛最优行驶路径规划方法 帆船短距离三角绕标 比赛要求在开阔的海面上进行 ，比赛场地由3个浮标构成等边三角形 ，帆船从起航 线出发，左转依次绕过浮标 1、浮标2、浮标 3，然后驶达终点线。考虑其赛场特点，针对比赛区域建立二维平 面坐标系，并将整个比赛航程划分若干区段，通过坐标轴旋转和平移得到相对于各区段的虚拟坐标系。在各 区段的虚拟坐标系中可采用基于模糊一进化规划的帆船行驶最优路径规划方法[4进行优化 ，其后进行坐标还 原，从而得到整个航程的最优行驶路线 。 1．1 基于分区段优化的全航程路径规划方法 考虑到优化效果和实用效果 ，将整个航程划分为4个区段：起点一浮标 1、浮标 l一浮标 2、浮标 2一浮标 3、浮标3一终点，其分区示意图如图1所示 。图中，各区段中心位置线距相对应的等边三角形△ABC的边有 一 定的距离，这是因为帆船比赛航行时要求不能进入 3个浮标所构成的等边三角形以内或碰线、碰标 。各区 段均为直线 ，也即两个浮标之间是直航 ；区段 l一区段 2、区段 2一区段 3的拐弯处航程较短，区段 3一 区段 4 的拐弯处航程较长 。对航程较短的拐弯处，可不用优化，运动员直接驾驶帆船沿最短路径从M直航到N、 收稿 日期 ：2009—06—15 作者简介 ：邢惠丽(1977一)，女 ，山东蓬莱人 ，讲师 ，主要研究方向为人工智能 。 第 4期 邢惠丽，等：基于分区段优化方法的帆船绕标航行路径动态仿真 59 从 P直航到Q，这也方便舵手操纵帆船转 向进入下一 区段 ；而对航程较长 的拐弯处，为了达到理想 的航速 ， D