基于无速度传感器方法的异步电动机PCH控制.pdfVIP

第 24卷 第 3期 青 岛大 学 学 报 (工 程 技 术 版 ) Vo1．24NO．3 2009年 9月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Sep．20 09 文章编 号：1006—9798(2009)03—0023—06 基于无速度传感器方法的异步电动机 PCH控制 贾 坤，于海生，魏晓晨 (青岛大学 自动化工程学院，山东 青岛 266071) 摘要：利用端 口受控哈密顿 (PCH)系统方法 ，采用基于异步电动机转矩误差信号的转速 估计原理 ，提出了一种异步电动机无速度传感器 PCH控制方法，利用电机给定电磁转矩 和实际电磁转矩的误差信号实现对电动机转速信号的估计 。在转速估计 中，采用了PI控 制 ，使得控制系统更为简单。最后 ，利用 MATLAB建立仿真模型，通过仿真实验验证了 该控制系统具有较好的静态和动态性能。 关键词 ：异步 电动机 ；端 口受控哈密顿；PI控制器 ；转速估计 中图分类号：TM301．2 文献标识码 ：A 高性能异步电动机无速度传感器调速系统是国际电气传动界的重要研究方向。异步电动机的速度通常 是 由光电编码器提供 ，然而编码器的存在增加了系统接线 ，降低了系统的可靠性 ，特别在一些无法安装编码 器的场合限制了电动机应用。因此 ，开发异步电动机的无速度传感器控制具有重要 的应用价值。传统 的元 速度传感器方法主要是基于矢量控制原理口]，但是异步电动机是一种非线性的机电能量转换装置，其速度 控制系统易受电机参数变化、负载扰动、对象未建模等不确定性的影响 ，已有的标量控制、矢量控制 、直接转 矩控制 ，仍有许多不足。近年来 ，能量成形 (ES，Energy—Shaping)与端 口受控哈密顿 (PCH，Port—Controlled Hamiltonian)系统方法受到高度重视 ，并取得了一系列研究与应用成果 ¨6j。本课题组曾把电机看作是二端 口(电气与机械端 口)的非线性 能量转换装置，并研究 了其 ES与 PCH控制 问题_9 ，收到 了很好 的效果 。 本文在异步电动机 PCH 控制的基础上引入 了无速度传感器控制算法 ，该算法利用电机给定电磁转矩和实 际电磁转矩 的误差信号实现对电动机转速信号的估计 。PCH控制主要特征是系统具有哈密顿结构，闭环系 统的哈密顿函数可作为 Lyapunov(存储)函数 ，从而使系统的稳定性分析和控制器设计更容易。速度估计方 法避免了转子转差的计算 ，通过 PI控制可以实现 良好的静态和动态性能，同时使系统具有较好的抗负载干 扰能力。 1 异步电动机的PCH控制原理 1．1 端 口受控哈密顿 (PCH)系统 对于非线性系统 一 ，()+g()U+誊 Y— h() 若将耗散的端 口受控哈密顿 (PCH)系统方法 用于以上非线性系统描述 ，则有 f—EJ()一R()]垦 十g()H十 {l …aH() (1) Y — g 收稿 日期 ：2009—04—08 基金项 目：国家 自然科学基金资助项 目 作者简介：贾坤 (1982一)，男 ，山东青岛人，硕士研究生 ，研究方向为交流电机 的非线性控制。 24 青 岛大 学学 报 (工 程 技 术 版 ) 第 24卷 x一 [J ()一Ra()] (5) s 一 一 尺ss一 ∞s．厂zs+ “s