自主移动机器人系统的设计与实现.pdfVIP

维普资讯 第 19卷第 3期 青 岛大 学 学 报 (工 程 技 术 版 ) Vo1．19NO．3 2004年 9月 JOURNALOFQINGDAO UNIVERSITY (ET) Sep．2 004 文章编号 ：1006—9798(2004)03—0033—05 自主移动机器人系统的设计与实现 刘振 山，李 欣 ，周爱玉 (中国海洋大学电子工程系，山东 青岛 266071) 摘要：自主移动机器人作为机器人学的一个重要分支，具有广泛的应用前景。本文介绍 了一种四轮 自主移动机器人系统 的设计 ，分别以凌 阳公司的一款通用型 16位微控制器 SPMC701FMOA和摩托罗拉公司的8位微控制器 68HC908GP32为核心，设计了导航子 系统和运动控制子系统 ，并给出了系统硬件和运动控制子系统软件的实现方案。两个子 系统的设计相对独立 ，有利于整个系统的升级和功能扩展 。该机器人小车能够在平坦 的 路况下，实现从起始点到 目标点的 自主移动 。运动方 向的精度达到 1。。该 自主移动机器 人可以作为各类服务机器人的移动平台，搭载相应的仪器完成特定的任务。 关键词 ：自主移动机器人 ；微控制器 ；数字罗盘 ；GPS 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A 自主移动机器人是能够在道路和野外连续地 、实时地 自主运动 的智能机器人 ，其研究涉及多门学科理论 与技术 ，具有重要的军用及民用价值。自主移动机器人系统通常包括导航子系统和运动控制子系统。导航 子系统的作用体现在将来 自各种传感器的信息进行融合，并在此基础上进行路径规划 ，产生一条可最优化某 些特定性能指标且满足机器人运动限制条件的路径。运动控制子系统作为移动机器人的执行机构，接收并 执行导航子系统的运动指令 ，同时将相关信息反馈至导航子系统。本文以两款微控制器为核心，给出了自主 移动机器人系统的整体设计方案。 1 硬件设计 系统的硬件设计包括了导航子系统和运动控制子系统的设计。导航子系统需要将来 自各种传感器的信 息进行融合，调用导航算法，生成运动指令。因此所处理的信息量较大，要求微控制器有较强的运算能力。 本设计选用凌阳公司的SPMC701FMOA作为导航子系统的微控制器。它内部带有 1个 16×16的硬件乘法 器 ，这样就能够方便地进行数字信号处理的乘法运算和 内积运算 ，从而减少运算时间。运动控制子系统接收 导航子系统的指令 ，读取数字罗盘方位信息，产生 PWM 信号，经驱动模块驱动 电机 ，并能检测机器人 的位 移 、速度 。本设计选用摩托罗拉公司的8位微控制器 68HC908GP32，它具有 2个 16位双通道定时器接 口模 块 ，每个通道都能够设定为输入捕捉 、输出捕获和脉宽调制输出等工作方式 ，可以应用于脉宽测量、频率测量 等多种场合_】]。另外它还具备 8路 8位 A／D转换器和8路键盘输入中断 口，可以构成灵活、方便的控制系 统 。这 2个子系统均采用模块化设计 ，2个子系统之间通过串口进行通信 ，各子系统的设计和功能扩展都相 对独立 ，互不影响，这种设计方式有利于整个系统的调试 、维护和升级 。 机器人移动平 台设计成为四轮结构 ，其 中左右 2轮为动力轮 ，分别 由2台 12V直流电机驱动 ，前后 2轮 为从动万向轮。导航子系统主要包括 GPS接收模块 ]、超声测距模块 、红外接近开关、碰撞微动开关等各种 传感器模块和扩展存储器模块 ，它在融合GPS接收机方位信息和各种传感器信息后 ，通过导航算法形成运 收稿 日期 ：2004—04 14 作者简介 ：刘振 山 (1974一)，男，硕士生 ，研究方 向为嵌入式系统 。 维普资讯 34 青 岛大 学学报 (工程 技 术 版) 第 19卷 动指令，经串口通讯模块发送至运