区间时变时滞系统的鲁棒镇定控制.pdfVIP

第 26卷 第 3期 青 岛大 学 学报 (工 程 技 术 版 ) Vo1．26No．3 2011年 9月 JOURNALOFQINGDAO UNIVERSITY (ET) Sep．2 0 11 文章编号 ：1006—9798(2011)03—0006—07 区间时变时滞系统的鲁棒镇定控制 李金泽，林 崇，崔红迪 (青岛大学 自动化工程学院复杂性科学研究所 ，山东 青岛266071) 摘要 ：研究一类 区间时变时滞系统的鲁棒镇定性问题 ，所研究的系统中同时含有状态时 滞和控制输入时滞 ，并且状态时滞与控制输入 时滞满足一定 的不等式关系。通过引入新 的算子将时变时滞系统转换成含有单时滞的线性参数可变系统(LPV)，并通过构造 Lya— punov泛函，以线性矩阵不等式(LMI)的形式给出了控制器的设计方案。最后通过实例 仿真验证了结果的有效性和优越性。 关键词：区间时滞 ；鲁棒镇定；线性矩阵不等式 中图分类号 ：TP271 ．9 文献标识码 ：A 时滞是控制系统中常见的现象，它常常会导致系统不稳定 ，甚至是性能指标的下降，过去的几十年里 ，众 多中外学者El-1]对时滞系统 的稳定性和镇定性 问题进行 了广泛的研究 。稳定性结果大体分为两种 ：时滞无 关稳定性准则和时滞相关稳定性准则。通常情况下，由于时滞相关方法包含系统的时滞信息，相对于时滞无 关方法具有更小的保守性。然而 目前对控制系统镇定问题的研究多集中于无记忆和精确记忆状态反馈控制 器 的设计 ，对于同时含有状态时滞和控制输入时滞 ，并且二者满足一定关系这类更具普遍性的情况却少有研 究。C．Briat等n妇给出了一种新 的控制器设计方案 ，即 弹性记忆状态反馈控制器 ，但是所研究的控制系统 中没有考虑时滞下界为零 的情况 。 目前所研究 的控制系统 的时滞 范围下界大多局 限于零。X．F．Jiang 等 通过构造新 的Lyapunov泛函，给出一种具有较低保守性 的区间时变时滞系统的稳定性判据 ，但是并 没有进行鲁棒控制器的设计。本文将在文献[11]的基础上，对状态时滞带有下界的情况进行研究，通过构造 合适 的Lyapunov泛 函，并引入新的算子将双时滞系统转换为含有单时滞 的LPV系统 ，最后 以线性矩阵不 等式的形式给出控制器的设计方案 。实例仿真验证了结果 的有效性 。 1 问题描述及相关引理 考虑如下形式 的区间时变时滞系统 f ()一A (￡)+A^x(t--h(t))+BH(￡)十Ew(￡) Jz()一Cx()+Dll(￡) (1) l(f)一rb()， tE[一hM，0j 式中，(￡)ER 为状态向量；()∈R 为控制输入 ；Ⅵ，()ER 为扰动输入 ；z()ERq为控制输出； (t)是定 义在 t∈[一h ，O]上的初始函数 ；A，A ，B，c，D和E为适 当维数的常数矩阵；h()表示时变时滞 ，且满足 O≤ ≤ ()≤^M， h()≤ (2) 收稿 日期 ：2O11—06—12 基金项 目：国家 自然科学基金资助项 目 作者简介 ：李金泽(1987～)，男 ，山东潍坊人 ，硕士研究生 ，研究方向为时滞系统的鲁棒镇定控制 。 通讯作者 ：林崇 ，教授 。Email：linchong ～ 2004@hotmail．com 第 3期 李金泽 ，等：区间时变时滞系统的鲁棒镇定控制 7 式中，h ，h 分别为时滞 h(￡)上、下界 ；为时滞导数h(￡)上界 。 设计状态