基于MATLAB与ADAMS的机械臂联合仿真研究马如奇.pdfVIP

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2015-08-21 发布于重庆
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基于MATLAB与ADAMS的机械臂联合仿真研究马如奇.pdf

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基于MATLAB与ADAMS的机械臂联合仿真研究马如奇.pdf

第4 期机械设计与制造 2010 年4 月 Machinery Design ＆ Manufacture 93 文章编号：1001-3997 （2010）04-0093-03 基于MATLAB 与ADAMS 的机械臂联合仿真研究* 马如奇郝双晖郑伟峰郝明晖宋宝玉（哈尔滨工业大学机电工程学院，哈尔滨 150001） Research on coordinated simulation of robot arm based on MATLAB and ADAMS MA Ru-qi，HAO Shuang-hui，ZHENG Wei-feng ，HAO Ming-hui，SONG Bao-yu （School of Mechatronics Eng，Harbin Institute of Technology，Harbin 150001，China）【摘要】为提高机械臂设计效率，充分利用了虚拟仿真，搭建了机械臂的虚拟仿真系统。首先在 Solidworks 中建立了四关节机械臂的实体模型；然后将其导入动力学仿真软件Adams 中，进行运动学及动力学仿真；最后通过Adams 与Matlab 的接口模块Adams/control，利用Matlab/Simulink 模块搭建了机械臂的联合仿真控制系统，实现基于Matlab 与Adams 的机械臂的联合仿真。仿真结果表明机械臂系统具有较好的动态响应特性及较好的轨迹跟踪能力。关键词：机械臂；联合仿真；虚拟样机；运动仿真；ADAMS ；MATLAB 【Abstract 】To improve the design efficiency of robot arm ，a virtual simulation system was built by making full use of the virtual simulation technology. First ，a three-dimensional model of the robot arm with four-freedo m was built in Solidworks software ；and then ，the model was imported into the dynamic simula－ tion software Adams for kinematic and dyna