6自动控制原理 课件.ppt

自动控制原理 第六章 控制系统的校正 主要内容 行动导入 第一节 常规控制器的基本控制规律和动态特性 第二节 控制系统的串联校正 第三节 前馈和反馈复合控制校正 第四节 MATLAB在线性系统校正中的应用 1、教学内容： （1）常规控制器的基本控制规律和动态特性 （2） P、PI、PD、PID控制器控制规律的实现 （3）串联校正 （4） 采用前馈-反馈复合控制的校正方法 2、重点、难点 重点：P、PI、PD、PID控制器控制规律，采用前馈-反馈复合控制的校正方法 难点：P、PI、PD、PID控制器控制规律 3、教学基本要求： 掌握常规控制器的基本控制规律和动态特性，掌握P、PI、PD、PID控制器控制规律的实现，掌握采用前馈-反馈复合控制的校正方法。 行动导入 第六章 控制系统的校正 第一节 常规控制器的基本控制 规律和动态特性 一、位式调节 输入和输出如图： 理想输出 实际输出 呆滞区存在可以延长调节器的使用寿命，避免频繁动作 2、三位式调节规律 三种状态： 大于死区，输出=100% 在死区范围之内，输出=0 小于死区，输出=-100% 输入和输出如图： 理想输出 实际输出 二、比例调节——P 比例调节：调节器的输出和输入成比例关系 传递函数为： KP：调节器的放大倍数 特点：有差调节 KP越大，系统越不稳定，但静态偏差会越小。 三、比例积分控制 ——PI Ｔi对系统过渡过程的影响： 四、比例微分控制——PD 微分控制规律： 调节器的输出变化量与输入偏差变化的速度成正比。 数学表达式为： Ｔd对系统过渡过程的影响： 1）减小被调量的动态偏差，缩短调节时间。 2）有超前作用，使偏差消失于萌芽中，提供系统稳定性的作用 五、比例积分微分控制 ——PID 时域表达 理想的PID调节： PID调节器的阶跃响应曲线 比例微分积分 比例积分微分调节的特点： 快速、敏捷、平稳准确 三项需适当配合，正确设置KP，TI，TD 三种作用在任何时候都协调工作 三作用调节器综合了各种控制规律的优点，具有较好的控制性能，应用范围宽广。 各种控制过程常用的控制规律如下： 液位：滞后不大，一般控制要求不高。 用P或PI控制规律。 流量：滞后很小，时间常数小，测量信号中杂有噪音。 用PI控制。 压力：介质为液体的滞后较小，介质为气体时的滞后中等。 用P或PI控制规律。 温度：容量滞后较大，时间常数大。 常用PID控制规律。 第六章 控制系统的校正 第二节 控制系统的串联校正 二、串联相位超前校正设计举例 第六章 控制系统的校正 第三节 前馈和反馈复合控制校正 一、前馈和反馈复合控制校正原因 反馈校正的特点： 可消除系统原有部分参数对系统性能的影响， 元件数也往往较少。 二、复合控制方法 三、按输入(顺馈)补偿的复合校正 四、按扰动(前馈)补偿的复合校正 第六章 控制系统的校正 第四节 MATLAB在线性系统 校正中的应用 例：设一具有单位反馈的控制系统，其开环传递函数为 要求设计串联超前校正装置，使系统具有静态速度误差系数Kv等于20s－1，相位裕度γ不小于50°。 （1）根据误差等稳态指标的要求，确定系统的开环增益K 解： （2）画出伯德图，计算未校正系统GO（j ? )的相位裕量 （3）由要求的相角裕度γ，计算所需的超前相角 （4）计算校正网络系数 （5）确定校正后系统的剪切频率 （6）确定超前网络的 转角频率?1、?2 （7）画出校正后的伯德图，验 算相角稳定裕度 （8）验算其它性能指标 （9）写出校正装置的传递函数 （10）提出实现形式，并确定网络参数 μF （kΩ） （kΩ） 增益裕量：+?分贝 相位裕量：50° 增益交界频率：6.3/s?9/s 闭环谐振频率：6/s?7/s 谐振峰值:3?1.29 G(j?) Gs(j?) Mr=1.29 Mr=3 jV U 6 6 7 4 4 3 3 满足稳态要求 带宽增加、响应加快 三、校正系统的性能分析 1.系统稳定 2.稳态误差满意 3.瞬态响应不满意 串联超前校正适应的系统 不适应的系统 1.要求提供的相角裕度太大 2.未校正系统相角在剪切频率急剧减小 但：基于误差控制的缺点 1、只有当系统产生误差或干扰产生影响时，系统才被控制以消除误差