不确定时滞系统的鲁棒容错控制.pdfVIP

华 南 理 工 大 学 学 报 (自然 科 学版 ) 第 29卷第 2期 JournalofSouthChinaUniversityofTechnology V0l29 NO2 2001年 2月 (NaturalScienceEdition) February 2001 文章编号 ：1000—565X(2001)02—0039—03 不确定时滞系统的鲁棒容错控制 胡 刚 孙继涛 刘永清 (华南理工大学 自动控制工程系，广东广州 510640) 摘 要 ：运用LMI方法和矢量不等式方法，提 出了一种针对不确定时滞系统的鲁棒客错 反馈控制设计方法．利用该方法设计的闭环系统 ，不仅在执行嚣发生故障时具有完整性 ， 而且对于系统的参数不确定性具有鲁棒性 关键词：参数不确定性；完整性；鲁棒控制；反馈设计 中图分类号：TP273 文献标识码：A 系统的可靠性是系统能否投人运行 的关键 ，若 1 控制方 法 一 个系统的可靠性差，则不论其性能如何好，都是没 有实用价值的．因此，作为提高控制系统可靠性重要 考虑不确定时滞系统 手段的容错控制 ，成为近年来控制理论与应用研究 i(f)： (A +AA) (f)+(B+△B) (f— 中的一大热点、完整性是容错控制研究的一个重要 r(f))+(C+AC)U(r) (1) 方面，它是指系统 中一个或多个部件发生故障时，系 式中：x(r)为 n维状态变量；Ⅱ(f)为 m维控制变 统不需要重构 ，而是利用余下的部件仍可使系统稳 量；A，B，c为适当维数 的常数矩 阵；时滞 r(r)≥ 定工作以保持规定性能．近年来 ，关于一般线性系统 0，÷≤h1、假设 (A，C)可控 ，△A，AB，AC为时变 的完整性设计方面的成果很多_1 j，但大多没有考 不确定项 ，它们有如下数值界 ： 虑系统的参数不确定性，致使设计的系统不具有鲁 fIAAJ 棒性．由于参数不确定性的广泛存在 以及执行器发 {lABl B (2) 生故障的不可避免性，同时考虑到这两者对 系统控 【IACI 一C 制带来的影响，鲁棒容错控制 问题的研究具有实际 式中： ，百， 为具有非负元素的实常数矩阵，并分 意义．时滞是实际系统 中经常出现的，因此 ，不确定 别与△A，△B，AC同维；lAl 的含义是lef≤ 时滞系统是更接近于实际系统的模型 ．虽然如此，有 ， PJf eo分别为矩阵d和 的第 (i，)个对应元 关不确定时滞系统完整性设计方面的研究很少见到 素． 报道 【． 设控制具有以下形式 ： 本文运用 LMI(线性矩阵不等式)方法和矢量 u(f)=Kx(r) (3) 不等式方法 ，给出了不确定时滞系统具有鲁棒性、且 式中，K是适当维数 的常数矩阵．考虑到执行器可 在执行器发生故障时具有完整性的鲁棒容错控制反 能发生故障，引人表示执行器故障的开关矩 阵L ， 馈设计方法． 其形式为 L =diag(Z1．12，… ，f)， 收稿 日期 ：1