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29 5 实 验 室 研 究 与 探 索 Vol . 29 No . 5 第 卷第 期 20 10 5 May 20 10 年 月 RESEARCH AND EXPLORATION IN LABORATORY 模糊控制在空气球实验系统中的应用 ， ， 左 锋 石红瑞 刘洪玮 ( ， 20 1620 ) 东华大学信息学院 上海 : ， PID 摘 要 针对具有非线性和多扰动的空气球控制系统以及对快速定位的要求 采用了模糊自适应 控 ， 。 AR4 Matlab / Simulink ， 制算法对空气球进行控制 建立了空气球对象的模型 在 环境下进行控制器设计 B＆R ， 。 ， 并下载到 公司的可编程计算机控制器上 实现对空气球的控制 实验结果表明 该控制方案实现 ， 。 简单 可方便实现模糊控制在空气球实验系统中的应用 : ; PID ; PCC ;AR4 Matlab / Simulink 关键词 空气球实验系统 模糊自适应 控制 贝加莱 中图分类号:TP 273 . 4 文献标识码:A 文章编号:1006 － 7 167 (20 10 )05 － 0036 － 03 Application of Fuzzy Control in Air Ball Experimental System Z UO Feng ， SHI Hong -rui ， LI U Hong -wei (College of Information Science and Technology ，Donghua University ，Shanghai 20 1620 ，China) Abstract :For the nonlinear and multi- disturbance of the air ball movement system ，and the rapid positioning require- ments ，a fuzzy self-adaptive PID algorithm was adopted to control the air ball . The module of air ball was built and fuzzy self-adaptive PID controller was designed in AR4 Matlab / Simulink ，and then downloaded to the PCC of B＆R to control the air ball . The experimental results show that the prop