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西安交通大学学报990318 西安交通大学学报 JOURNAL OF XI ’AN JIAOTONG UNIVERSITY 1999年　第33卷　第3期　vol.33　No.3　1999 用于控制器参数整定的遗传算法 毛军红　李黎川 摘要：提出了一种适用于控制器参数整定的遗传算法(GAC ），给出了GAC 的编码方法和遗传算子， 并以一个算例显示了GAC 的有效性．GAC 的主要特征是浮点数编码、改进排序选择和乘法变异，在 其排序选择中既保留最佳个体又使其参与后续的过程，提高了搜索效率，保证了收敛性．最主要的 是，针对控制器参数整定问题的特殊性，GAC 的乘法变异使问题的约束条件能够自然地由遗传算子 予以满足，同时又消除了控制器参数的数量级差异所带来的问题． 关键词：遗传算法；控制器综合；参数整定 中国图书资料分类法分类号：TP273 Genetic Algorithm for Controller On-Line Tuning Mao Junhong ，Li Lichuan (Xi ′an Jiaotong University, Xi ′an　710049 ，China) Abstract ：A modified genetic algorithm ，GAC ，for controller tuning is presented. The coding and genetic operators are described. The GAC is characterized by its floating point coding, ranking-like selection and multiple mutation. The most superior individual in each generation is moved to the next generation directly in addition to being involved in the genetic process. This enhances the search and maintains the convergence. An outstanding feature of GAC is the multiple mutation of controller tuning, where the sign of each controller parameter is known a priori. This does not only satisfiy primary constraint but circumvents the problem caused by different orders of magnitude of the controller parameters. Keywords ：genetic algorithm ；controller synthesis；parameter tuning 　　已有的控制器综合方法，总是要求被控对象的知识，由于实验系统的模型具有一定的灰度，因 此在对控制性能要求较高的场合，控制器参数的在线整定是不可避免的，且整定的过程和效果在很 大程度上依赖于人的经验． 　　遗传算法(GA)是近20年来发展起来的一类仿生物进化机制的随机优化算法，其特点是它能在搜 索过程中自动获取和积累有关搜索空间的知识，并自适应地控制搜索过程，以求得最优解．它不会 因为碰到局部最优而失去找到全局最优的可能性，是一种求解问题的高效并行全局搜索方法．GA 的 整体搜索策略和优化计算不依赖于问题的梯度信息，应用范围非常广泛 ［1～3］ ． 　　在GA 中，通过编码组成初始群体，然后按照群体中的个体对环境的适合程度(适合度评估)对个 体施加遗传操作，产生新一代群体，同时实现优胜劣汰的进化过程．本文提出了一种控制器参数在 线综合的遗传算法(GAC)，每一组可能的控制器参数用一个