一种新型气压位置伺服系统设计及模糊控制研究.pdfVIP

维普资讯 大 庆 石 油 学 院 学 报 第 28卷 第 3期 2004年 6月 JOURNAIOFDAQING PETROlEUM INSTITUTE Vo1．28 No．3 Jun． 2004 一 种新型气压位置伺服系统设计及模糊控制研究 徐秀芬，赵克定，柴国荣 (哈尔滨工业大学 机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150001) 摘 要：介绍了气液复合介质控制系统的原理及构成，在常规气压伺服系统的基础上 ，建立了一种新型气液复合介 质控制系统，采用模糊控制方法控制气液联控串联式位置伺服系统，对系统跟踪阶跃 、正弦 、方波和斜坡等典型输入信号 的响应进行了试验 ．试验结果表明，该模糊控制器具有较好的控制效果． 关 键 词：气压伺服系统 ；气液联控 ；模糊控制 中图分类号：TP271 文献标识码 ：A 文章编号：1000—1891(2004)03—0071～03 近年来，气压伺服系统在工业上得到越来越广泛的应用，但其中气体介质具有的压缩性和低黏性，使 得系统的固有频率低 、阻尼比小和非线性严重，系统的定位精度和频响难 以进一步提高．因此，在常规气 压伺服系统中引入液体介质 ，构成气液联控伺服系统 ，其中气体仍可发挥清洁、易获得 、易储存 、防爆、防火 和抗幅射等优点，控制液压部分产生连续可调的阻尼力，系统综合气压与液压伺服系统的优点，能够实现 输出无超调、精确快速的点位控制、连续轨迹控制和定位锁死等功能．常规气压伺服系统应用的场合，大 多可 以应用气液联控伺服系统，获得更好 的静、动态特性． 1 气液联控系统的原理和构成 气液联控伺服系统 的结 构见 图 1，系统 由 气液缸、负载、传感器、 计算机 、控制器 、高速开 关 阀及 其驱 动 电路组 成．比较位移传感器采 集的位置信号与给定信 号，得出偏差信号，经过 特定算法计算 ，计算机 发出脉宽调制 (PwM) 控制信号，分别控制液 压阀和气压 阀的开或 关，系统 向减小偏 差的 方向运动，从而实现负 图 1 气液联控系统结构 载位置 的伺服控制． 1．1 气液缸 的结构形式 气液缸有串联和并联2种形式．串联形式见 图l中的气液缸 ，2活塞用同一活塞杆刚性联接 ，这种结 收稿 日期：2004—04 15；审稿人：贾光政；编辑 ：任志平 基金项 目：国家 自然科学基金项 目 作者简介：徐秀芬 (1966一)，女，副教授 ，博士生 ，主要从事气液联控伺服系统理论及其控制策略的研究 维普资讯 大 庆 石 油 学 院 学 报 第 28卷 2004年 构的气液缸可以保证 2活塞 同步运动，但容易出现气液 “串腔”现象，影响系统的控制性能．为此 ，在气液缸的公 共端盖上开一排出孔，把气液缸泄漏的气体和液体直接排 出，并在液缸上设置补油装置 ，及时补充液体的泄漏 ；气液 缸并联结构见图2，该种结构虽然没有气液 “串腔”现象， 但 由于机械强度、刚度和安装等原因，会出现 2活塞的不 同步，且 2活塞杆的右端要承受一定的弯矩 ，从而影响活 塞的运动．因此 ，在试验台中使用串联结构的气液缸． 图2 并联气液缸结构 1．2 气压、液压控制阀 高速开关阀是一种数字式控制阀，与伺服阀相比，具有结构简单 、价格低廉、抗污染能力强、响应快速 和工作可靠等优点．它只有开和关 2种极限工作状态 ，容易实现数字计算机控制和气、液技术的有机结 合．高速开关阀采用脉冲流量控制方式 ，直接根据一系列脉冲信号进行开关 ，在阀出口输出一系列相应的 脉冲流，脉冲流的时间平均值即为控制流量．流体脉冲的形成和调节方法有多种，这里选用 PWM 方法对 系统进行控制． 1．3 驱动电路及传感器 脉宽调制控制信号必须经过放大 ，才能驱动高速开关阀．由固态继电器完成控制系