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SkyEye 技术报告 uC/OS-II 在SkyEye 上的移植分析 uC/OS-II 在SkyEye 上的移植分析 李明 lmcs00@ SkyEye 仿真调试器是基于ARM7TDMI 核的，因此移植 uC/OS-II 到 SkyEye 上可以 借鉴网上已有的例如 Sansung S3C3410X 的移植代码，这在 uC/OS-II 的主页上很容易找到。 当然自己动手做移植也是对 ARM 体系结构和汇编语言的进一步熟悉，同时对于 uC/OS-II 内核的调度机制会有更深的认识。 整个移植工作可以分为两个方面，一部分是和 ARM 相关，一部分是和移植原理相关。 在开始实际的移植工作前，需要对这两部分有一定的背景知识，尤其是和侧重于和移植工作 相关的概念和原理。下面分别做一些介绍： 一、ARM 的体系结构 ARM （Advanced RISC Machines ）是目前在嵌入式领域里应用最广泛的RISC 微处理器 结构，以其低成本、低功耗、高性能的特点占据了嵌入式系统应用领域的领先地位。ARM 系列的处理器当前有ARM7 、ARM9 、ARM9E、ARM10 等多个产品，此外ARM 公司合作 伙伴，例如Intel 也提供基于XScale 微体系结构的相关处理器产品。所有的ARM 处理器都 共享ARM 通用的基础体系结构，所以开发者在不同的ARM 处理器上做操作系统移植时， 可以将节省相当多的工作量，这无疑将大大降低软件开发成本。 要详细完整的了解ARM 的体系结构，当然是去读 ARM Architectur Reference Manual ， 这是一个 13M 的pdf 文档，有800 多页，可以从ARM 的网站下载，也可以到阿卡嵌入式 兴趣小组的FTP 服务器( 50 )上找到。北航出的一本 《ARM 嵌入式处理器 结构与应用基础》基本上翻译了这个pdf 中大部分重要的内容，可以作为入门的中文教材。 这里我们仅仅对其中和移植工作密切相关的概念做简要介绍， 1、处理器模式： ( cpu mode ) ARM 的处理器可以工作在 7 种模式，如下图所示： 这里除 usr 模式以外的其他模式都叫做特权模式，除 usr 和 sys 外的其他5 种模式叫 第1 页 / 共7 页 SkyEye 技术报告 uC/OS-II 在SkyEye 上的移植分析 做异常模式。在 usr 模式下对系统资源的访问是受限制的，也无法主动地改变处理器模式。 异常模式通常都是和硬件相关的，例如中断或者是试图执行未定义指令等。这里需要强调的 是和移植相关的两种处理器模式：svc 态和 irq 态，分别指操作系统的保护模式和通用中断 处理模式。这两种模式之间的转换可以通过硬件的方式，也可以通过软件的方式。uC/OS-II 内核在执行过程中，大部分时间都是工作在 svc 态，当有硬件中断，例如时钟中断到来时， cpu 硬件上会自动完成从svc 态进入 irq 态，在中断处理程序的结束处，则需要通过编程的 方法使得 cpu 从irq 态恢复到 svc 态，这个在移植代码中可以找到。 2 、程序状态寄存器： ( PSR：Program status register ) 在任何一种处理器模式中，都使用同一个寄存器来标识当前处理器的工作模式：这个寄 存器叫做 CPSR ( Current Program Status Register )，它的 [0--4] 位用来表示cpu mode ： 每一种处理器异常模式，都有一个对应的SPSR ( Saved Program Status Register ) 寄存器， 用来保存进入异常模式前的 CPSR。SPSR 的作用就是当从异常模式退出时，可以通过一条 简单的汇编指令就能够恢复进入异常模式前的CPSR，而这个值都是保存在当前异