自动供水控制系统校正装置设计.docVIP

自动控制课程设计 ---自动供水控制系统校正装置设计 姓名： 学号： 班级： 专业：电气工程及其自动化 指导老师： 职称：教授 郑州航空工业管理学院 2011年12月10号 设计题目： 自动供水控制系统校正装置设计 已知某自动供水控制系统不可变部分传递函数为: ,要求系统满足以下性能指标：超调量，,,系统带宽不大于0~5rad/s。用根轨迹设计法确定由近似PI控制器实现的串联滞后校正参数 设计目的 ?? ? 通过课程设计，掌握自动控制理论基本原理、一般电学系统自动控制方法的基础上，用MATLAB实现系统的仿真与调试。 设计要求 ? ? 收集和查阅有关技术资料，独立完成所承担的设计课题的全部内容，初步掌握设计原则、设计方法、设计步骤和设计规范的应用；对工程设计方案进行选择和分析；绘制设计图；撰写说明书。具体要求如下： 1.根据所学的控制理论知识（频率法、根轨迹法等）进行人工设计校正装置，初步设计出校正装置传递函数形式及参数； 2.在MATLAB下，用SINULIN进行动态仿真，在计算机上对人工设计系统进行仿真调试，使其满足技术要求； 3.确定校正装置的电路形式及电路参数（选作）； 4.完成设计报告。 ? 本课程设计以设计报告的形式提交，要求论点清楚，论据充分，结构合理；分析问题有层次。包括设计思想，设计过程，图（曲线），总结和数字仿真。 设计思想： 根据传递函数画出系统原来的根轨迹，初步了解系统的性能。然后根据题目校正数据，比如超调量，调整时间，带宽等计算系统希望的闭环主导极点。进一步计算系统校正装置的极点和零点，进而求取校正后的根轨迹，验证其是否满足所给的各项性能指标。最后运用MATLAB进行系统仿真，进行人工测试，使其满足系统要求。 设计步骤： ?(1)未校正系统的根轨迹： 系统的开环极点有四个，分别为：P1=0，P2=-4，P3=-10，P4=-20 1. 系统有四条根轨迹，分别起始于0，-4，-10，-20，均终止与无穷远处； 2. 根轨迹关于实轴对称，且连续变化； 3. 根轨迹在实轴上的区段为：（-20，-10），（-4,0）； 4. 根轨迹的渐近线： 与实轴的交点为：， 渐近线倾斜角为：； 5. 根轨迹的分离点会合点： 得： ， 均为根轨迹的分离点； 6. 根轨迹与虚轴的交点： ； 即；令实部虚部都等于零，即 且 得 ： 或 。 由以上步骤可得系统未校正前的根轨迹： 手绘图： 利用MATLAB软件绘制根轨迹：在MATLAB窗口输入以下程序： num=[1]; den=[1 34 320 800 0]; rlocus(num,den) 根据要求的动态响应指标，确定希望的闭环主导极点； M％=exp(-)×100％=20％ 得 rad/s 确定希望的闭环主导极点：。 确定系统带宽： 闭环截止频率，将rad/s代入得，rad/s，符合题目要求，在0~5rad/s范围内，故满足题意。 确定满足性能指标而应增大的误差系数值： 由幅值条件，确定原系统在希望极点上的增益 ,. 由应增大的误差系数值确定校正装置值：取。 过作射线，使其与线的的夹角小于，此线与负实轴交与0.1处，即为校正装置零点的坐标，再由值求出校正装置的极点，则滞后校正装置为: 校正后系统开环传递函数: 在MATLAB环境下，输入以下程序，即得校正后系统的根轨迹， 校正后系统根轨迹： num=[1 0.1]; den=[1 34.01 320.34 803.2 8 0]; rlocus(num,den) 将图部分放大得一下二图： 新的闭环主导极点在阻尼比不变的前提下，由校正后的根轨迹求得 在该点开环增益为 放大器增益 =K×10=1465. 校正后系统的静态速度误差系数 = =1.83 校正后系统各项性能指标： 系统阻尼比=0.5，系统无阻尼自然振荡频率=2.5rad/s，略小于原来的2.51rad