机器人在核退役工程中应用现状及其发展趋势.pdfVIP

矿物岩石地球化学通报 30卷增刊 ·环境污染及其控制原理与技术· 机器人在核退役工程中应用现状及发展趋势 刘成安1,2,3，李和平1 1．中国科学院地球化学研究所地球深部物质与流体作用地球化学研究室，贵阳550002； 2．西南科技大学国防科技学院，绵阳621010；3．中国科学院研究生院，北京100049 据IAEA(国际原子能机构)报导，今后20年役的核设施作业，主要完成对退役核设施进行去污 内全世界将有100多个核电站退役。核设施的退役 处理、拆除，减容，包装和搬运，对大型的设备， 已成为世界性的问题，研究核设施退役相关技术与 如管道进行切割。世界上已有多个国家在解体拆除 方法是当前环境科学中的一项重要课题。强辐射环 核设施方面做出了尝试，例如日本核电实证反应堆 境中的作业机器人是应用在强辐射环境下的特种 ∞DR)的退役作业中，为了安全拆除JPDR的生物 机器人，在核退役工作中有着重要的作用：(1)在 屏蔽而不增加工作人员的放射性照射剂量，开发了 核退役中对于不能用化学去污或其他去污方法达 两个遥控切割系统，即金刚石锯和钻，磨料东射切 割系统，实施切割作业。美国Holmhe}cl 到允许人接近的环境条件下的作业，必须使用机器 systems公 人；(2)核退役机器人能够部分或全部取代在危险 司采用Brokk250电液压遥控机器人拆毁瑞典的Rt 环境中人类的工作，减少或避免了工作人员的辐射 研究堆的水泥屏蔽墙。其中工具车有四个轮子和支 时间，大大提高了工作的安全性：(3)在核退役工 腿，遥控操作的手臂分三节，既可现场亦可远距离 作中使用机器人，可以加快核退役的进程，缩短核 操作。虽然上述例子说明的是一些小型核废设施退 退役的时间，为环境恢复、区域安全赢得宝贵的时 役应用机器人的情况，但大型商用堆退役任务已经 间。 摆在我们面前。 远距离操作技术是核工业不可缺少的工具，是 核设施退役问题是世界共同面临的重要问题， 核工业的生命线，这是人所共识的。机器人特别是 在IAEA定义的3级退役中，要求移走所有放射性 智能机器人则是核工业重要需求目标。最近几年由 组件和拆除物，使其厂房内的辐射水平接近和达到 于：(1)世界上放射性废物与日俱增，严重影响当 环境本底，可供开放重新使用，其费用十分昂贵。 代“全球”安全和环境，急待处置；(2)核电站多年 目前，世界各国将退役工作的重点特别放在了开发 使用的被污染设备老化，急需维修和更换：(3)各 适用于退役工艺的最优化方法和途径。在核退役工 国废弃的核装置要去污和拆卸；(4)核武器和核潜 程机器人的研发中主要着眼于机器人体积小、移动 艇需要进行保养和检查：(5)日益增长的人工费用 灵活，适应于复杂而狭窄的作业空间；提供先进的 和低剂量限值等问题正以不可阻挡的趋势发展，引 切割手段、机械手体积小出力大，活动范围大：能 起了各国核工业界的高度重视，积极研究对策，积 在水中作业：能双手协调完成任务：能自行诊断、 极研究和发展机器人作业技术。在这种形势下，国 排除小故障等。这些技术都注重于机器人本体的技 外核工业机器人有了快速起步。在核领域，世界各 术研究，而对于机器人作业技术、方法与规范的研 国均致力于优先研制适合在危害环境下作业的机 究尚未引起人们足够的重视。 器人．以替代人类的工作，如美国的SJ蝴SIN，德 目前，在我国对高危强辐射环境及高放物资的 国的EMSM系列，法国的MA23．SD系列等，这些监管和处置的社会效益远大于经济效益。我国辐射 机器人能够部分或全部取代在危害环境中人类的 监测、退役和应急处置等作业机器人工程化水平不 工作，有效减少或避免