气动肌肉驱动的康复机器人关节建模及位置模糊控制.pdfVIP

气动肌肉驱动的康复机器人关节建模及位置模糊控制术 口 王 建 口 江先志 华 中科技大学 机械科学与工程学院 武汉 430074 摘 要 ：肢体康复机器人运动速度低 、位置精度要求不高，但柔顺性和安全性要求高。气动肌 肉是一种新型柔性驱动 器，适合于康复机器人的驱动。气动肌 肉具有时滞 、非线性等特点，关节位置控制难度增大。由此建立 了关节模型 ．采用了 模糊控制技术，借助 MATLAB的 Simulink，得到模糊控制查询表。实验表 明，本控制算法较好地实现 了关节位置控制 。 关键词 ：气动肌肉 康复机器人 关节建模 模糊控制 Simulink 中图分类号 ：TH138；TP24 文献标识码 ：A 文章编号 ：1000—4998(2011)03—0010—04 近 年 来 ，机 器 人 应 用 领 域 不 断扩 大 ，技 术进 步 使 得 特性 ]。图 1是 FESTO 公 司生产 的气动肌 肉产 品 。 越来 越 多 的机器人 出现在人们 的 日常生 活 中 。很 多场合 机器 人直接 与人打交 道 ，如康 复医疗机器人 。机器人 的 柔顺 性和安 全性显得格 外重要 _】]。在人们 日益增加对 机 器 人柔顺 性 、灵活性 和安 全性 的需 求 面前 ，传 统机 器 人 驱动方 式如 电机 、液压缸 在某些场 合显得不 太合适 。而 气压 传动 由于工作介 质空气 的可压缩性 ，表 现 出很好 的 柔顺 性 ，气动方式 尤其是 气动肌 肉在这些场 合正成 为机 器人关 节驱 动 的关注热 点 。 气 动肌 肉是一种 新 型驱动 器 。具有仿 生 特 点 ，模仿 动物肌 肉，充气后 收缩 ，产 生驱动作 用 。气动 肌 肉结构 比 本文 建立 了气 动肌 肉静 态模 型 及康 复机器 人关 节 较简 单 ，由橡胶 管 和高强 度纤维 网组 成 。但 它 的初 始 力 模 型 。针对 气动 肌 肉驱动 的穿戴 式康 复机器 人关节 ，以 比同径 气 缸 大很 多 ，输 出力 大 。在 收缩 一段 长 度 后 ，输 出 肩 关 节 为 例 ，采 用模 糊 控 制 方 法 ，进 行 关 节 位 置 闭环 控 力变 小 ，柔顺性 和安全性 好 。正 是 由于气 动肌 肉结构 简 制 。借 助 于 MATLAB 的 Simulink，完 成模 糊 推 理并 得 单 ，使 用方便 ，价格低 ，柔顺 性 、安全 性好 ，在机 器人驱 动 到模 糊控 制查 询表 ，从而使 算 法计算 量小 、运 算快 。简 方 面应用越 来越 多 ，表 现 出 比电机 、液压缸 、气缸更好 的 单有 效地 实现 康复 机器人 关节 位置控 制 。 } 国家科技支撑计划项 目(编号 ：2008BAI50B041 1 气动肌 肉静态特性及康复机器人关节结构 国家863高技术研究发展计划项 目(编号：2o08AA04O2O2) 收稿 日期 ：2010年 9月 气动 肌 肉是 非线 性 元件 ，产生 的输 出 力与气 压 P D『]．上海：上海大学 ，2009：21—29． 5 总结和展望 [2] JorgeAngles，宋伟 刚译．机器人机械系统原理理论 、方法和 作者 解 决 了京 剧机 器人 双臂在 运动 过程 中产 生碰 算法 [M]．北京 ：机械工业出版社 ，2004． 撞 的 问题 。通 过 机 器 人 运 动 学 知识 获 取 手 臂 各 关 节 点 [3] SukhanLee．HadiMoradi．ChunsikYi．A Real—TimeDual— 的位 姿信 息 。运 用 几何算 法计 算 两手 臂 的最 短距 离 ， ArmCollisionAvoidanceAlgorithmforAsse