轮式机器人小车变距离运动控制策略的研究和实现.pdfVIP

第 26卷　第 2期 　 吉 　林 　化　 工　 学　 院　 学　 报 Vol. 26 No. 2 　2009年 4月 JOURNAL OF J IL IN IN STITUTE OF CHEM ICAL TECHNOLOGY Ap r. 　2009 　　文章编号:(2009) 轮 式 机 器 人 小 车 变 距 离 运 动 控制策略的研究与实现 施云贵 ( ) 吉林化工学院 信息与控制工程学院,吉林 吉林 132022 摘要 : 轮式机器人小车变距离运动是使其在任意设定距离的曲线上实现高速精确运动及停止 ,基于 ( ) STC12C54 10AD 单片机可编程计数器阵列 PCA / PWM 实现轮式机器人小车运动控制的硬件电路设计 ,并 将工业智能调节器的 P ID 控制算法与同步补偿控制算法及模糊控制相结合 ,实现了轮式机器人小车的变 距离运动控制. 实践表明,该系统具有硬件电路简单 、抗干扰能力强、运动速度快、控制精度高等特点. 关 键 词 : STC12C54 10AD ; PCA ; PWM ; P ID ; 同步补偿 中图分类号 : TP 2 11 +. 5　　　　　文献标识码 : A 　　轮式机器人小车通常采用两个直流电机作为 PCA 1/ PWM 1) ,模块 2 连接到 P2. 0 ( CEX2 / PCA2 / 执行部件 ,其变距离运动的理想控制 目标应是以 PWM2) , 模 块 3 连 接 到 P2. 4 ( CEX3 / PCA3 / ) 最快的速度准确的走完规定的行程 ,也就是说要 PWM 3 . 寄存器 CH 和 CL 的内容是正在递增计数 求其运动及停止应快速 、准确. 为此硬件电路设计 的 16位 PCA 定时器的值. PCA 定时器是 4 个模块 应保证两轮转速检测的精度及直流电机的控制精 的公共时间基准 ,可通过编程工作在 1/ 12 振荡频 度 ,软件设计应结合合理的控制算法 , 以实现最优 率 、1/2振荡频率、定时器 0 溢出或 EC I脚的输入 ( ) 控制. 本文介绍基于 STC 12C54 10AD 单片机可编 P3. 4 . PCA 的每个模块都对应一个特殊功能寄 ( ) 存器. 它们分别是 :模块 0对应 CCAPM0,模块 1对 程计数器阵列 PCA / PWM 实现轮式机器人小车 运动控制的硬件 电路设计 ,其中 ,采用两路 PCA 应 CCA PM 1, 模块 2 对应 CCAPM2, 模块 3 对应 模块编程为下降沿捕获计数模式 ,采用两路 PCA CCA PM 3. 这些特殊功能寄存器包含了相应模块控 模块编程高速输出模式. 并可通过无线通讯模块 制位. 每个模块还对应两个寄存器 CCAPnH 和 实现 PC 机的无线通讯 , 以接受 PC 机的控制命