运动控制器PID参数整定.pdfVIP

第 26 卷第 5 期 　　 　　　　　　　　哈 　尔 　滨 　工 　程 　大 　学 　学 　报　　　　　　　　　　　Vol . 26 №. 5 2005 年 10 月 　　　　 　　 　　 　　 　　 　　　　　　　　　　Oct . 2005 Journal of Harbin Engineering U niver sity 运动控制器的 P ID 参数整定 薛 　开 , 吕元元 ,祝海涛 ( 哈尔滨工程大学 机电工程学院 ,黑龙江 哈尔滨 15000 1) 摘 　要 :介绍了运动控制器的分类和功用 ,引入了速度/ 加速度前馈控制算法 ,并分析算法中各参数对系统控制性能 的影响. 详述了 3 种运动控制器的 PID 参数整定方法 ,并采用基于计算机标准总线的运动控制器和安川交流伺服电 机组成速度内环 、位置外环的闭环控制系统 ,对该 3 种方法进行验证 , 同时也验证了速度/ 加速度前馈算法. 实验结 果表明:速度/ 加速度前馈可以增加系统的鲁棒性 ,提高了系统的控制品质 ,3 种整定方法方便 、快捷 、实用. 关键词 :运动控制器 ;PID 参数整定 ;前馈控制 中图分类号 : TP273 . 24 　文献标识码 :A 　文章编号 :1006 - 7043 (2005) 05 - 0655 - 03 PID parameter tuning of a motion controller XU E Kai , L U¨Yuan- yuan , ZHU Hai-t ao ( School of Mechanical and Electrical Engineering , Harbin Engineering University , Harbin 15000 1 , China) Abstract :Three t uning met hods of P ID p arameter s using speed/ acceleration feedforwar d were st udied . Effec tiveness of t hese met hods was p roved by t he clo sed-loop cont rol system wit h inner velocit y loop and outer po si tion loop , which is compo sed of t he motion cont roller based on t he comp uter st andar d bus and Yaskawa servo motor . The speed/ acceleration feedforwar d algorit hm was also p roved . Experiment al result s indicate t hat t he speed/ acceleration forwar d-feed can increase t he systems robust ness and enhance t he cont rol system ’s qualit y . The t hree t uning met hods are convenient , quick and p ractical . Key words :motion cont roller ; P ID p arameter s t uning ; feedforwar d cont rol 　　近年来 ,随着运动控制技术的不断进步和完善 , 动控制器大都采用D SP 或微机芯片作为 CPU ,可完 运动控制器作为一个独立的工业 自动化控制类产 成运动规划 、高速实时插补 、伺服