标准论文范例(精密加工)(曲线柔性单元的新型大变形柔性铰链).pdfVIP

第45卷第4期 机械工程学报 Vbl．45NO．4 2009年4月 Apr． 2009 JOURNALOFMECHANICALENGnqEERING DoI：10．3901／JME．2009．04．008 ．基于曲线柔性单元的新型大变形柔性铰链木 赵山杉 毕树生 宗光华 于靖军 (北京航空航天大学机器人研究所北京 100083) 摘要：曲线薄板柔性单元与传统的缺1：3式柔性单元相比，受载荷时在功能方向上更容易产生大变形。基于此，将曲线薄板柔 性单元在平面空间中以一点为圆心，进行均匀阵列组合得到一种新型的环形柔性铰链——分布式叶片形转动柔性铰链。为了 对新型柔性铰链进行性能分析，建立铰链的数学模型。鉴于铰链结构复杂，要得到精确模型十分困难，因此对模型进行简化， 采用主运动单元伪刚体法建立新型柔性铰链数学模型，并分析新型柔性铰链受纯扭矩载荷时的变形情况。计算得到的结果与 非线性有限元分析结果十分接近，证明了所建伪刚体模型的正确性。同时计算结果也表明分布式叶片形转动柔性铰链能够提 供较大的转动行程，是一种新型的大变性转动柔性铰链。 关键词：大变形柔性铰链 曲线柔性单元 中图分类号：THll2 New FlexurePivotBasedonCurvedFlexureElement Large—deflection ZHAOShanshanBI ZONG YU Shusheng GuanghuaJingjun 1 (RoboticsInstitute，BeihangUniversity,Beijing00083) Abstract：Curvedflexureelementsuchas Calldeflectmore and thannotchflexureelement segments initially-curved largelyfacilely infunctionaldirection．Anew flexure flexure obtained annulus-shapedlarge-deflectionpivot,distributedleafyrotary pivot,is by curvedflexureelementsarounda in modelisestablishedfor flexure distributing pointplanespace．Mathematic analyzingpivot main—motion-elementmethodisusedto mathematicmodelbecauseitisdifficulttoset performance．A pseudo-rigid—body simplify up exactmathematicmodelfor structureofflexure is under andthe puretorque complicated pivot．Flexurepivotperformanceanalyzed ofmodelisdemonstrated modeloutcomestonon-linearfiniteelement result accuracy byc