弧焊机器人和数控变位机协同作业规划.pdfVIP

第猿怨卷 第员圆期 灾燥造援猿怨 晕燥援员圆 圆园园怨 年员圆 月 耘造藻糟贼则蚤糟 宰藻造凿蚤灶早 酝葬糟澡蚤灶藻 阅藻糟援圆园园怨 焦恩璋，陈美宏 穴南京林业大学 机电学院，江苏 南京 圆员园园猿苑雪 摘要：在研究了弧焊机器人和变位机协同作业的路径规划之后， 出用仿真 行协同作业规划的方法。 该方法以位置和速度约束来规划机器人和变位机的运动，并根据作业路径建立样条函数，以样条函数 作为仿真时焊枪位姿的点驱动函数。利用仿真结果， 取出仿真过程中弧焊机器人和变位机各关节的角 位移函数，并由此生成弧焊机器人系统的焊接作业程序。经过机器人专用平台验证，采用该方法规划的 弧焊机器人与数控变位机协同作业，其运动轨迹完全满足焊接作业要求。 关键词：弧焊机器人；协同作业；离线编程；仿真 中图分类号：栽 源园怨 文献标识码：粤 文章编号：员园园员原圆猿园猿穴圆园园怨雪员圆原园园苑愿原园源 悦燥燥责藻则葬贼蚤增藻 燥责藻则葬贼蚤燥灶 责造葬灶灶蚤灶早 燥枣 葬则糟鄄憎藻造凿蚤灶早 则燥遭燥贼 葬灶凿 晕悦 责燥泽蚤贼蚤燥灶藻则 允陨粤韵 耘灶鄄扎澡葬灶早 悦匀耘晕 酝藻蚤鄄澡燥灶早 穴悦燥造造藻早藻 燥枣 酝藻糟澡葬灶蚤糟葬造 葬灶凿 耘造藻糟贼则燥灶蚤糟 耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早袁晕葬灶躁蚤灶早 云燥则藻泽贼则赠 哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁晕葬灶躁蚤灶早 圆员园园猿苑 悦澡蚤灶葬雪 粤遭泽贼则葬糟贼 砸藻泽藻葬则糟澡蚤灶早 燥灶 贼澡藻 责葬贼澡 责造葬灶灶蚤灶早 燥枣 葬则糟鄄憎藻造凿蚤灶早 则燥遭燥贼 葬灶凿 责燥泽蚤贼蚤燥灶藻则 怎灶凿藻则 贼澡藻蚤则 糟燥燥责藻则葬贼蚤增藻 燥责藻则葬贼蚤燥灶 贼澡藻 皂藻贼澡燥凿 燥枣 糟燥燥责藻则葬贼蚤增藻 燥责藻则葬贼蚤燥灶 责造葬灶灶蚤灶早 憎葬泽 责则燥责燥泽藻凿 遭赠 皂藻葬灶泽 燥枣 泽蚤皂怎造葬贼蚤燥灶援陨灶 贼澡蚤泽 皂藻贼澡燥凿 贼澡藻 皂燥增藻皂藻灶贼泽 燥枣 葬则糟鄄憎藻造凿蚤灶早 则燥遭燥贼 葬灶凿 责燥泽蚤贼蚤燥灶藻则 憎藻则藻 则藻泽贼则蚤糟贼藻凿 遭赠 贼澡藻蚤则 责燥泽蚤贼蚤燥灶 葬灶凿 泽责藻藻凿援粤泽 贼澡藻 凿则蚤增藻 枣怎灶贼蚤燥灶 燥枣 藻灶藻则葬造 责燥蚤灶贼 皂燥贼蚤燥灶 贼澡藻 泽责造蚤灶藻 枣怎灶糟贼蚤燥灶 憎葬泽 糟则藻葬贼藻凿 遭赠 贼澡藻 憎燥则噪蚤灶早 责葬贼澡援粤糟糟燥则凿蚤灶早 贼燥 贼澡藻 泽蚤皂怎造葬贼蚤燥灶 则藻泽怎造贼泽 贼澡藻 葬灶早怎造葬则 凿蚤泽责造葬糟藻皂藻灶贼 枣怎灶糟贼蚤燥灶 燥枣 藻葬糟澡 躁燥蚤灶贼 燥枣 葬则糟鄄憎藻造凿蚤灶早 则燥遭燥贼 葬灶凿 责燥泽蚤贼蚤燥灶藻则 憎葬泽 燥遭贼葬蚤灶藻凿 葬灶凿 贼澡藻灶 贼澡藻 葬则糟鄄憎藻造凿蚤灶早 责则燥早则葬皂 憎葬泽 早藻灶藻则葬贼藻凿 遭赠 贼澡藻泽藻 枣怎糟贼蚤燥灶泽援粤枣贼藻则 增藻则蚤枣蚤藻凿 燥灶 贼澡藻 泽责藻糟蚤葬造 责造葬贼枣燥则皂 蚤贼 憎葬泽 责则燥增藻凿 贼澡葬贼 贼澡藻 贼则葬躁藻糟贼燥则赠 糟燥皂责造藻贼藻造赠 泽葬贼蚤泽枣蚤藻凿 贼澡藻 则藻择怎蚤则藻皂藻灶贼泽 燥枣 憎藻造凿蚤灶早 燥责藻则葬贼蚤燥灶泽 憎澡藻灶 怎泽蚤灶早 贼澡蚤泽 皂藻贼澡燥凿 贼燥 责造葬灶 糟燥燥责藻则葬贼蚤增藻 燥责藻则葬贼蚤燥灶援 运藻赠 憎燥则凿泽 葬则糟鄄憎藻造凿蚤灶早 则燥遭燥贼曰糟燥燥责藻则葬贼蚤增藻 燥责藻则葬贼蚤燥灶曰燥枣枣鄄造蚤灶藻 责则燥早则葬皂皂蚤灶早曰泽蚤皂怎造葬贼蚤燥灶 园 前言