复杂过程控制系统1.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 解耦设计实例 a)静态关系: 相对增益为： 由相对增益阵可见变量配对是否合适与被控制变量A的取值有关！ 解耦设计实例 这个系统需要解耦！ 水温控制系统如图所示，采用80℃热水Q1和20℃冷水Q2混合产生所需温度的热水。 作业： 解耦系统设计 如果被控水温的设定值T为60℃，请采用相对增益矩阵法判断图示的变量配对方式是否正确，若不正确请调整设计。 被控过程特性 测得过程特性为： a)动态关系: 对角矩阵设计 对角矩阵设计： 单位矩阵设计 单位矩阵设计： 自适应控制系统实例 采用此方法整定PID参数还可以克服被控对象的时变和非线性甚至可以实现智能PID的算法。 适应性控制系统 最简单的模型参考自适应控制： 适应性控制与自适应控制的区别 课本介绍的适应过程参数变化的控制系统，实际上是模型参考自适应控制系统的一种特例和简化！ 参考模型 最简单的模型参考自适应控制 上面介绍的模型参考自适应控制还有另外一种实现方法！ 变化了 最速下降法及其应用 对与二维的下山问题，只要沿着负梯度方向总能走到山下，也就是达到最优。TI则可以看做每步的大小。 三维下山问题中在可以到达山下的所有路径中必有一条所需时间最短。只有每一步都沿着最大负梯度方向前进才可能最快到达山下，也就是最速下降路线。 对与多参数的寻优问题其误差曲面是极为复杂的超曲面！例如神经网络控制中的权值修正问题！ 如果误差曲面不单调，存在多个极值点，则最速下降法很容易陷入局部极值，有多种方法用来解决最速下降法的局部极值问题！ 可以把寻优问题形象的比喻为盲人下山问题！ 特殊对象的适应性控制方法 过程特性的近似描述： 1、适应静态增益变化的控制策略。 2、适应纯时延时间变化的控制策略 3、适应时间常数变化的控制策略 适应静态增益变化的控制策略 理论分析：当环境变化引起 根据最速下降法有： 设控制目标函数为 控制算法推导 方向 适应纯时延变化的控制策略 2、适应纯时延时间变化的控制策略 理论分析:当环境变化引起 设控制目标函数为 根据最速下降法有 控制系统结构 适应时间常数变化的控制策略 3、适应时间常数变化的控制策略 理论分析:当环境变化引起 设控制目标函数为 根据最速下降法有 控制系统结构 * * * * * * * * * * * * * * * 过程控制与自动化仪表 主讲教师：赵 跃 西安理工大学自动化与信息工程学院信息与控制工程系 第八章 复杂过程控制系统 一 多变量解耦控制系统 二 适应性控制系统 三 推理控制系统 四 预测控制系统 五 模糊控制系统 多变量解耦控制系统 1.多变量过程及其耦合: 多变量耦合实例1 多变量解耦控制系统实例 当干扰使压力升高时，通过压力调节器的调节，开大调节阀 1 的开度，增加旁路回流量，减小排出量，迫使压力回到给定值上。 多变量耦合实例2: 与此同时，压力的升高会使调节阀2前后的压差增大，导致流量的增大。通过流量控制回路，关小调节阀2的阀门开度，期望阀后流量回到给定值上。但由于阀前压力的回落容易导致流量又调节的过小！这种作用反复发生容易引起系统不稳定！ 多变量解耦控制系统实例 高位槽 干燥器 鼓风机 蒸汽 阀1 过滤器 风管 换热器 阀2 阀3 乳液干燥控制系统中如果同时对干燥器温度和加热蒸汽出口温度进行控制，则两个控制系统之间有耦合效应! 多变量耦合实例3: 多变量解耦控制的问题 1)耦合程度的度量方法; 2)被控变量与控制变量的配对问题; 3)减少耦合程度或解耦的方法; 需解决的问题: 2.相对增益与相对增益矩阵 为了方便研究将被控制对象的特性分为静态和动态两部分，以下解耦方法主要研究系统的静态特性！ 耦合程度的度量方法 1)开环增益 耦合程度的度量方法 2)闭环增益 第二放大倍数表达了系统耦合程度的强弱! 第二放大系数与相对增益 3)相对增益 闭环增益 开环增益 相对增益的求取 输入—输出的静态关系： 4)相对增益的求取 u2为变量;y2为常量，用y2表达u2! 相对增益的求取 相对增益矩阵 相对增益矩阵 特点？ 相对增益矩阵的特点 推广到一般情况，也成立。 由上可知: 即每行元素之和为1 而且 每列元素之和为1 5)相对增益矩阵的特点 作用1:简化相对增益矩阵的求取作用2:揭示系统耦合的强度。 耦合特性的评价准则 6)相对增益与耦合特性 (1)当 表明其它通道对该通道的关联作用不强，可不必解耦； (3)当 则该通道的变量配对不恰当，应当重新选择。 (2)当 表明系统中存