微型全方位移动机器人研制.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 微型全方位移动机器人的研制Ξ 李振波 张 琛 冯建智 唐晓宁 上海交通大学信息存储中心 薄膜与微细技术开放实验室 上海 ! 摘 要 本文介绍了采用 毫米电磁型微马达作为驱动器的移动微型机器人 其整体尺寸为 作为微型机器人的核心部件 微马达采用电磁型轴向磁通结构以获得较大的输 ≅ ≅ 出力矩该马达的设计创新还在于其控制上可以在不同的阶段采用同步电机和步进电机两种控制方 式 微型机器人的控制器通过超细直径的柔性导线与机械结构相连 创新的结构设计使得机器人的转 弯半径非常小 将导线连接的影响降至极小 通过算法可以控制该机器人前进 后退 灵活转弯 本文 ! ! 详细论述了该微机器人的设计 制作 结构部件和性能 ! ! 关键词 微型机器人 微型马达 全方位 中图分类号 ×° 文献标识码 1 引言 微型机器人是当今机器人技术的一个重要发展方向 在许多领域 如生物医学 工业检测 ! 及国防军工等 内具有美好的应用前景 但目前除了少数的简单实际应用外 微型机器人大多 处于实验研究阶段 近年来 微电子机械系统及其相关技术的飞速发展 如信息处理和控制电 路的微型化 微型系统整体可靠性 微传感器及电磁型超微马达的研制成功 为微型机器人系 ! ! 统的研究奠定了坚实的基础 微型机器人的主要结构与宏观机器人基本相同 主要包含机械本体 传感器 执行器 信息 ! ! ! 处理和控制电路等几个主要部分 在实际应用技术中 基于微电子的技术已能满足微型机器人 的设计需要 微型机器人设计和制作的主要困难体现在其机械本体机构和驱动器的微型化 智 ! 能控制策略在微型机器人上的实现 本文主要论述了微型机器人的设计和制作 它是微型机器人系统的关键部件之一 其性能 的优劣直接影响微型机器人系统的总