双足机器人步态规划和运动学仿真研究.pdfVIP

双足机器人步态规划与运动学仿真研究 董金波 (黑龙江科技学院机械工程学院，黑龙江 哈 尔滨 150027) ResearchofGaitPlanningandKinematicsSimulationforBipedRobot DONG Jin—b0 (CollegeofMechanicalEngineering，HeilongjiangInstituteofScienceandTechnology，Harbin150027，China) 摘要 ：针对双足机器人数学描述复杂、机器人运 具有较强 的越障能力，它的移动盲 区很小，此外，双 动学分析较为困难的问题 ，建立 了机器人的运动学 足机器人与其它足式机器人相比，具有体积小、重量 模型 ，提 出了一种基 于 ZMP判据 的两步 步态规 划 轻、动作灵活等特点 ，并且类似于人类 的步行特点 ， 方法 ，对机 器人 的前 向运动进行 了步态规划 ，采用工 因此对环境有最好 的适应性l_】]。在实际应用中，人 程上广泛应用的三次样条插值的方法得到机器人关 形机器人可用于有放射性、危险及其它对人体有害 节的运动轨迹 。利用Matlab软件 中的SimMechan— 的环境中取代人类劳动 ，或把人类从高强度 、长时间 ics工具箱建立机 器人仿真模型，仿真结果验证 了步 及单调乏味的工作 中解脱出来，具有广阔的应用前 态规划 的可行性 ，为机 器人样机 的研制提 供理论依 景[2]。双足步行机器人在具有上述难以取代的优越 据 。 性的同时，也存在很多的技术难关 ，双足步行机器人 关键词 ：双足机器人 ；步态规划 ；运动学 ；仿真 系统存在着高阶、强耦合 、多变量及非线性等特性 ， 中图分类号 ：TP242．6 这些特性使得双足步行机器人的运动学和动力学的 文献标识码 ：A 精确求解非常困难 ，这往往导致 了机器人 的规划运 文章编号 ：10O1—2257(2011)07—0066—03 动与实际运动有较大的出入[3]。步态规划是双足步 Abstract：Aiming atthe problems ofthero— 行机器人研究中的一个关键技术，要实现和提高机 bot’Scomplexmathematicdescription anddifficult 器人的行走性能，必须研究实用而有效 的步态规划 movementanalysis，itskinematicsmodelisbuilt，a 方法 ，从而使机器人实现稳定步行 ，因此对双足步行 methodoftwo—step gaitplanning isgiven based 机器人步态规划 的研究具有很高的学术价值和现实 ZMP criterion，gaitplanning iscarriedforforward 意义 。 movementandrobotjointmotiontraceisgottenby 1 双足机器人运动学模型 usingthemethodofthreeordersplineinterpolation function．Thesimulationmodeloftherobotisbuilt 通过对国内外双足机器人的自由度和人 的关节 through SimM echanics toolbox in M atlab soft— 自由度的分析 ，设计 了具有 1O个 自由度的下肢机构 ware，simulationresultsvalidatefeasibilityofgait (髋关节 2个 ，膝关节 1个 ，踝关节 2个)。髋关节和 planning，atheoreticalbasisisprovidedforthede— 踝关节各有 1个 自由度负责前 向运动 ，1个 自由度 velopmentofth