小波变换在陀螺信号滤波中应用.pdfVIP

第 13卷第 1期 中国惯性技术学报 2005年2月 文章编号:1005-6734(2005)01-0077-04 小波分析在捷联惯导陀螺信号滤波中的应用 刘镇平，张春熹，王 妍 (北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院，北京 100083) 摘要:介绍了小波变换和多分辫率分析理论。针对捷联惯导系统中光纤陀螺输出信号的特点， 对其进行小波变换，去除信号中高频部分的噪声，从而抑制了陀螺的随机漂移.通过仿真实验， 肯定了使用小波分析算法对陀螺输出信号进行滤波消噪处理的可行性。在实际用于捷联惯导系 统中的实验结果表明，有效地提高了系统的精度。 关 键 词:小波变换;多分辨率分析;陀螺漂移;信号消噪; 中图分类号:U666.1 文献标识码:A ApplicationofWaveletAnalysisinSignalProcessingof GyrosforStrapdownInertialNavigationSystem LIUZhen-ping,ZHANGChun-xi,WANGYan (SchoolofInstrumentScienceopt-electronicEngineering,BeijingUniversityof AeronauticsAstronautics,Beijing100083,China) Abstract:Thetheoriesofwavelettransformandmulti-resolutionanalysisareintroduced.Aimingat thespecialtyoftheoutputsignalsoffiberopticgyrosforstrapdowninertialnavigationsystem,the signalsaredecomposedwiththetheoryofwavelettransformtoeliminatenoiseinhighrfequency. Therebygyrodriftratecouldberestrained.Itisconfirmedthatthewaveletanalysisisapplicablefor gyrosignalsprocessingthroughsimulationresults.Theexperimentofstrapdowninertialnavigation ，systemusingthistechniqueforgyrosignalfilteringshowstheimprovingaccuracyofthesystem. Keywords:wavelettransform;multi-resolutionanalysis;gyrodriftrate;noisereduction 0 引 言 捷联式惯性导航系统是一种自主式导航系统。它不需要任何人为的外部信息，只要给定导航的初始 条件，便可根据系统中加速度计测量的比力和陀螺仪测量的角速率信息，通过计算机实时地计算出各种 导航参数。在捷联惯导系统中，如何快速准确地确定初始方位角和姿态角是一个十分关键的问题。影响 方位对准精度的主要因素是陀螺仪的漂移误差。陀螺的误差分为静态误差、动态误差和随机误差。静态 误差和动态误差可以认为是与载体运动有关的确定性误差项，可以通过建立数学模型，进行相应的补偿 来消除对系统精度的影响。而陀螺的随机漂移是慢时变和弱非线性的，很难建立起准确理想的数学模型。 因此选用有效的滤波方案，减小陀螺随机漂移是提高系统精度的关键111. 收稿日期:2004-11-17 作者简介:刘镇平 (1978-)，女，北京航空航天大学硕士研究生，主要研究方向为导航系统滤波方法的研究。 78 中国惯性技术学报 2005年2月 小波分析是近年来得到迅速发展的一种新的信号处理方法，其最大的特点就是在时域和频域同时具 有良好的局部化性质，而且对于高频成分采用逐渐精细的时域采样步长，可以聚焦到信