六自由度空间柔性机械臂的动力学分析和仿真.pdfVIP

2008 NO.11 （上）中国新技术新产品 China New Technologies and Products 高新技术 六自由度空间柔性机械臂的动力学分析与仿真 郭秉华 贾庆轩 褚 明 (北京邮电大学自动化学院, 北京 100876) 摘 要：突破了仅对两自由度平面柔性机械臂进行研究的传统，而对多自由度空间柔性机械臂进行动力分析。用假设模态法表示臂杆柔性， 并将变形量融入D-H 坐标系，通过对机械臂末端的轨迹规划得到刚性运动学的逆解。运用Kane 方法对多自由度的空间柔性机械臂进行动 力学建模，推导出完整的系统动力学方程，采用较高精度的四阶龙格-库塔法对动力方程进行积分求解。给定一个六自由度柔性机械臂模型，