基于视觉智能车转向控制策略.pdfVIP

计算机技术与应用 Computer Technology and Its Applications 基于视觉的智能车转向控制策略 魏玉虎， 石琛宇， 姜建钊， 常 华 ( 中国农业大学 信息与电气工程学院， 北京 100083 ） 摘 要： 在第三届全国大学生“飞思卡尔” 智能车大赛参赛过程中，对提前入弯理论的提出与实践 的一个总结。 该策略是在获取赛道实时图像的基础上，提取引导线信息，通过对舵机理想模型的分析， 创新性地利用实时检测的速度动态地改变入弯点，实现提前入弯策略，控制转向舵机，使之达到较为完 美的转弯特性。 实验表明，该方法提高了舵机的动态性能，实现了智能车过弯路径的最优，最终平均车 速达到 2m/s ，入弯最大速度达到 2.4 m/s ，弯道平均速度达到1.5 m/s ，满足全程高速状态的要求。 关键词： 智能车； 实时图像； 舵机； 引导线； 入弯点 中文分类号： TP242.6 文献标识码： A